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想在上位机端实时调下位机的pid，所以需要看一下波形，拒绝盲调。同时使用pyqtgragh可以轻松地将数据进行动态可视化。 文章目录 环境准备串口通信基本连接串口动态参数可视化实时效果展示 环境准备 pyserial pip install pyserial pyqtgraph pip install pyqtgraph pip install PyQt5 串口通信基本连接 import serial ser = serial.Serial("COM3", 9600, timeout=1, stopbits=1) if (ser.isOpen()): print("open success") # 向端口些数据 字符串必须译码 ser.write("hello".encode()) while (True): line = ser.readline() if(line): print(line) line=0 else: print("open failed") ser.close()#关闭端口 串口动态参数可视化这里采用pyqtgragh实现动态图表的可视化，只需加入串口读取的代码即可。 想进一步了解和学习pyqtgraph具体使用方法的同学可以参考我的博客：pyqtgragh——动态数据可视化：绘制静态和动态两种数据曲线 在这里我使用的的基于Micropython的pyboard进行上下位机的通信，其实直接print就行，不需要UART发送，我的发送数据是一个元组格式的数据：  上位机PC端的代码：
import pyqtgraph as pg
import serial
import time
'''
上下位USB通信格式：元组
'''
def ser_plot():
start = time.time()
global last_data
data = ser.readline()
data = data.decode("utf-8")
data = str(data)[1:-3] # 将无关字符去除 “\n” 和 b'' 去除
try:
data = eval(data) # 转化回元组形式
except SyntaxError:
data = last_data
print(data)
encoder = data[0]
encoder_list.append(encoder[1])
plot1.setData(encoder_list, pen='g')
accel = data[1]
accel_list.append(accel[2])
plot2.setData(accel_list, pen='r')
last_data = data
end = time.time()
print("cost:", end-start)
if __name__ == '__main__':
encoder_list = []
accel_list = []
last_data = 0
# serial初始化
ser = serial.Serial('COM3', 9600)
if (ser.isOpen()):
print("open success")
else:
print("open failed")
# pyqtgragh初始化
# 创建窗口
app = pg.mkQApp() # 建立app
win = pg.GraphicsWindow() # 建立窗口
win.setWindowTitle(u'pyqtgraph USB下位机串口波形显示工具')
win.resize(800, 500) # 小窗口大小
# 创建图表
historyLength = 100 # 横坐标长度
p1 = win.addPlot() # 把图p加入到窗口中
p1.showGrid(x=True, y=True) # 把X和Y的表格打开
p1.setRange(xRange=[0, historyLength], yRange=[0, 100], padding=0) # x轴和y轴的范围
p1.setLabel(axis='left', text='编码器值') # 靠左
p1.setLabel(axis='bottom', text='时间')
p1.setTitle('编码器实时数据') # 表格的名字
plot1 = p1.plot()
p2 = win.addPlot() # 把图p加入到窗口中
p2.showGrid(x=True, y=True) # 把X和Y的表格打开
p2.setRange(xRange=[0, historyLength], yRange=[0, 100], padding=0)
p2.setLabel(axis='left', text='z') # 靠左
p2.setLabel(axis='bottom', text='时间')
p2.setTitle('加速度计实时数据') # 表格的名字
plot2 = p2.plot()
# 设置定时器
timer = pg.QtCore.QTimer()
timer.timeout.connect(ser_plot) # 定时刷新数据显示
timer.start(40) # 多少ms调用一次
app.exec_()
实时效果展示
分别翻转小车和转动小车轮子 |
关于python和Micropython如何实现元组上位机通信参考博文：适用于基于python或Micropython开发的上下位机间通信的协议
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