C++ OpenCV中solvePnP()函数中几种PnP方法

2023-09-20 02:49| 来源: 网络整理| 查看: 265

solvePnP()函数 bool cv::solvePnP ( InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess = false, int flags = SOLVEPNP_ITERATIVE )

最后一项flags即为位姿计算方法，默认为迭代法，对应的是数字0。具体的每个方法的对应数值如下：

enum cv::SolvePnPMethod { cv::SOLVEPNP_ITERATIVE = 0, cv::SOLVEPNP_EPNP = 1, cv::SOLVEPNP_P3P = 2, cv::SOLVEPNP_DLS = 3, cv::SOLVEPNP_UPNP = 4, cv::SOLVEPNP_AP3P = 5, cv::SOLVEPNP_IPPE = 6, cv::SOLVEPNP_IPPE_SQUARE = 7, cv::SOLVEPNP_SQPNP = 8 }

下面翻译官方文档中的位姿计算方法介绍：

位姿计算方法

cv::SOLVEPNP_ITERATIVE 基于Levenberg-Marquardt 优化的迭代计算方法。通过这种方式函数找到重投影误差最小化的位姿，重投影误差是“像点”和被投影的“物点”的平方距离之和。非平面“物点”需要至少6个点并使用DLT算法求出初始解。位于同平面的“物点”需要至少4个点并使用单应矩阵分解算出初始解。 cv::SOLVEPNP_P3P 方法基于论文X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang “Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem” 。这种方式需要正好4个物方和像方点。 cv::SOLVEPNP_AP3P 方法基于论文"An Efficient Algebraic Solution to the Perspective-Three-Point Problem"。这种方法需要正好4个物方和像方点。 cv::SOLVEPNP_EPNP 方法由论文F. Moreno-Noguer, V. Lepetit and P. Fua in the paper "EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera Pose Estimation"介绍。 cv::SOLVEPNP_DLS 执行失败。使用此标志将回退到EPnP。 cv::SOLVEPNP_UPNP 执行失败。使用此标志将回退到EPnP。

其他几种方法参考 https://docs.opencv.org/4.x/d5/d1f/calib3d_solvePnP.html#calib3d_solvePnP_flags

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