史上最全slam从零开始

讲解关于slam一系列文章主要分为以下几个板块,其中的序列号代表其学习难度,入门学员建议从01开始学习,相同序列号表示其难度相当

  文末正下方中心提供了本人 联系方式， 点击本人照片即可显示 W X → 官方认证 {\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人 \color{red} 联系方式，\color{blue}点击本人照片即可显示WX→官方认证} 文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证

学习者预备条件:高数,线性代数,矩阵运算。     （01）史上最简SLAM零基础解读(1) - 旋转平移矩阵→欧式变换推导     （02）史上最简SLAM零基础解读(2) - 对极约束→Essential矩阵、Fundamental矩阵推导     （03）史上最简SLAM零基础解读(3) - 白话来说SVD奇异值分解(1)→原理推导与奇异值求解举例     （04）史上最简SLAM零基础解读(3) - 白话来说SVD奇异值分解(2)→超定方程求解,最小奇异值特征为最优解     （05）史上最简SLAM零基础解读(4) - 单应性Homography →公式推导与细节理解     （06）史上最简SLAM零基础解读(5) - Homography,Fundamental,Essential深入浅出→了解适用场景:共面、非共面、仅旋转     （07）史上最简SLAM零基础解读(6) - 卡方分布(chi-square distribution)和()卡方检验(Chi-Squared Test) → 理论讲解与推导     （08）史上最简SLAM零基础解读(7) - Jacobian matrix(雅可比矩阵) → 理论分析与应用详解     （09）史上最简SLAM零基础解读(8.1) - 旋转矩阵、旋转向量、欧拉角推导与相互转换     （09）史上最简SLAM零基础解读(10.1) - g2o(图优化)→简介环境搭建(slam十四讲第二版为例)     （10）史上最简SLAM零基础解读(10.2) - g2o(图优化)→顶点 (Vertex)编程细节     （11）史上最简SLAM零基础解读(10.3) - g2o(图优化)→边(Edge)编程细节     （12）史上最简SLAM零基础解读(10.4) - g2o(图优化)→示例代码讲解(slam十四讲第二版为例)  

学习者预备条件: c++编程,linux命令行操作,高数,线性代数,矩阵运算。     （00）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00) 目录_最新无死角讲解     （01）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(01) 环境搭建,demo运行,ROS一键安装_清除各种疑难杂症     （02）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(02) C++命名规范_总体框架解读     （03）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(03) ORB_SLAM2::System之初构造函数解读     （04）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(04) 单目追踪_总体框架讲解TrackMonocular→GrabImageMonocular     （05）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(05) Tracking::Tracking()与 Frame::Frame()     （06）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(06) 图像金字塔_ORB特征点     （07）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(07) ORBextractor::operator()→构建图像金字塔     （08）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(08) ORBextractor::operator()→FAST关键点提取     （09）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(09) ORBextractor::operator()→FAST关键点均匀化     （10）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(10) ORBextractor::operator()→灰度质心法     （11）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(11) ORBextractor::operator()→BRIEF描述子     （12）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(12) 图像、特征点、关键点去畸变)     （13）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(13) 追踪总体框架讲解→Tracking::Track()     （14）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(14) 地图初始化→单目初始化MonocularInitialization():尺度不确定性     （15）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(15) 单目初始化MonocularInitialization()→Initializer     （16）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(16) 单目初始化Initializer→八点发求解Homography矩阵     （17）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(17) 单目初始化Initializer→八点发求解Fundamental矩阵     （18）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(18) SVD奇异值分解→求解Homography,Fundamental矩阵,了解矩阵自由度     （19）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(19) 重投影误差,卡方检验→CheckFundamental,CheckHomography     （20）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(20) 分解Homography,恢复Rt→Faugeras SVD-based decomposition     （21）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(21) 基本矩阵Fundamental→本质矩阵Essential 分解恢复 Rt     （22）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(22) 特征点三角化、深度计算、三维点筛选     （23）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(23) 单目SFM地图初始化→CreateInitialMapMonocular()-总体流程     （24）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(24) 单目SFM地图初始化→CreateInitialMapMonocular()-细节分析:尺度不确定性     （25）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(25) 关键帧KeyFrame→判断系统目前是否需要关键帧     （26）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(26) 关键帧KeyFrame→如何创建、插入关键帧     （27）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(27) 共视图、本质图、拓展图     （28）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(28) 双目Stereo相机立体匹配,SAD算法→深度求解     （29）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(29) ORB特征匹配→ORBmatcher,汉明距离(单目初始化为例)     （30）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(30) ORB特征匹配→词袋BoW(bag of words):简介,优劣势分析     （31）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(31) ORB特征匹配→词袋BoW:BRIEF描述子转BoW向量     （32）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(32) ORB特征匹配→跟踪线程BoW加速匹配，关键帧特征点跟踪SearchByBoW()     （33）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(33) ORB特征匹配→局部建图BoW加速匹配，三角化SearchForTriangulation     （34）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(34) 跟踪线程→初步了解跟踪线程,参考关键帧追踪TrackReferenceKeyFrame()     （35）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(35) 跟踪线程→恒速模型跟踪当前普通帧TrackWithMotionModel()     （36）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(36) 跟踪线程→跟踪丢失后，重定位跟踪 Relocalization()     （37）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(37) EPnP 算法原理详解→理论基础一:控制点选取、透视投影约束     （38）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(38) EPnP 算法原理详解→理论基础二:分情况求得beta初始解     （39）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(39) EPnP 算法原理详解→理论基础三:高斯牛顿迭代     （40）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(40) EPnP 算法原理详解→理论基础四:QR分解(豪斯霍尔德变换)     （41）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(41) EPnP 源代码分析(1)→PnPsolver总体流程与思路     （42）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(42) EPnP 源代码分析(2)→compute_pose():控制点选取,系数计算     （43）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(43) EPnP 源代码分析(3)→find_betas_approx(),gauss_newton()     （44）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(44) EPnP 源代码分析(4)→PnPsolver::qr_solve():QR分解     （45）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(45) EPnP 源代码分析(5)→ICP 求解相机位姿     （46）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(46) 跟踪线程→局部地图跟踪TrackLocalMap():局部地图更新     （47）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(47) 跟踪线程→局部地图跟踪TrackLocalMap():局部地图点过滤     （48）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(48) 不同跟踪方法的对比、梳理完整跟踪流程→Tracking::Track()     （49）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(49) 局部建图线程→流程以及处理新关键帧:ProcessNewKeyFrame()     （50）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(50) 局部建图线程→MapPointCulling,CreateNewMapPoints     （51）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(51) 局部建图线程→SearchInNeighbors():融合重复地图点     （52）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(52) 局部建图线程→剔除关键帧KeyFrameCulling()、整体线程梳理     （53）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(53) 闭环线程→了解闭环检测、主体框架讲解     （54）(54)ORB-SLAM2源码无死角解析-(54) 闭环线程→闭环检测:寻找闭环候选关键帧 LoopClosing::DetectLoop()     （55）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(55) 闭环线程→计算Sim3:总体流程讲解ComputeSim3()     （56）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(56) 闭环线程→计算Sim3:理论推导(1)求解s,t     （57）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(57) 闭环线程→计算Sim3:理论推导(2)求解R,使用四元数     （58）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(58) 闭环线程→计算Sim3: 源码Sim3Solver::iterate()讲解     （59）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(59) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→位姿传播，地图点矫正     （60）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(60) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→地图点融合、共视关系更新     （61）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(61) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→全代码注释     （62）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(62) BA优化(g2o)→追踪线程:Optimizer::PoseOptimization→仅位姿优化     （63）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(63) BA优化(g2o)→局部建图线程:Optimizer::LocalBundleAdjustment→位姿与地图点优化     （64）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(64) BA优化(g2o)→闭环线程:Optimizer::OptimizeSim3→Sim3变换优化     （65）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(65) BA优化(g2o)→闭环线程:Optimizer::OptimizeEssentialGraph→本质图优化     （66）(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(66) BA优化(g2o)→闭环线程:Optimizer::GlobalBundleAdjustemnt→全局优化  

学习者预备条件一的基础，即学习完 ORB-SLAM2源码无死角解析 课程即可。     （00）(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解     （01）(02)Cartographer源码无死角解析-(01) 环境搭建,demo运行,ROS一键安装_清除各种疑难杂症     （02）(02)Cartographer源码无死角解析-(02) ROS基础讲解→记录编译过程及常用指令     （03）(02)Cartographer源码无死角解析-(03) 新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位模式     （04）(02)Cartographer源码无死角解析-(04) 熟悉bag文件，配置.launch与.lua文件，初步调参     （05）(02)Cartographer源码无死角解析-(05) 程序运行常见错误与解决→模拟错误     （06）(02)Cartographer源码无死角解析-(06) 参数详解与备注→调参查阅使用         待写…     （09）(02)Cartographer源码无死角解析-(09) gflags与glog简介、及其main函数讲解     （10）(02)Cartographer源码无死角解析-(10) 配置文件加载1→主体框架分析LoadOptions()     （11）(02)Cartographer源码无死角解析-(11) 配置文件加载2→LuaParameterDictionary使用     （12）(02)Cartographer源码无死角解析-(12) Node类初探→构造函数与开始轨迹     （13）(02)Cartographer源码无死角解析-(13) Node::AddTrajectory()→位姿估算器与采样器     （14）(02)Cartographer源码无死角解析-(14) Node::AddTrajectory()→订阅话题与注册回调函数     （15）(02)Cartographer源码无死角解析-(15) Node::AddTrajectory()→回调函数之数据流向分析     （16）(02)Cartographer源码无死角解析-(16) SensorBridge→Rigid3(刚体变换)     （17）(02)Cartographer源码无死角解析-(17) SensorBridge→里程计数据处理与TfBridge分     （18）(02)Cartographer源码无死角解析-(18) SensorBridge→landmark与Imu的数据处理     （19）(02)Cartographer源码无死角解析-(19) SensorBridge→雷达点云数据帧处理与坐标系变换(涉及函数重载)     （20）(02)Cartographer源码无死角解析-(20) MapBuilder→MapBuilder()构造函数     （21）(02)Cartographer源码无死角解析-(21) MapBuilder→AddTrajectoryBuilder()     （22）(02)Cartographer源码无死角解析-(22) 传感器数据分发→CollatedTrajectoryBuilder     （23）(02)Cartographer源码无死角解析-(23) 传感器数据类型自动推断与数据利用率计算     （24）(02)Cartographer源码无死角解析-(24) Collator类与数据队列OrderedMultiQueue简介     （25）(02)Cartographer源码无死角解析-(25) 阻塞队列BlockingQueue，与OrderedMultiQueue成员函数     （26）(02)Cartographer源码无死角解析-(26) OrderedMultiQueue::Dispatch()→数据排序分发     （27）(02)Cartographer源码无死角解析-(27) 数据订阅、变换、排序、转发→总体复盘     （28）(02)Cartographer源码无死角解析-(28) GlobalTrajectoryBuilder构建过程与数据转发前后端     （29）(02)Cartographer源码无死角解析-(29) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→多雷达数据时间同步     （30）(02)Cartographer源码无死角解析-(30) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→激光雷达运动畸变较正     （31）(02)Cartographer源码无死角解析-(31) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→点云数据重力对齐,Z轴过滤     （32）(02)Cartographer源码无死角解析-(32) LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData()→点云的体素滤波     （33）(02)Cartographer源码无死角解析-(33) LocalTrajectoryBuilder2D: 点云数据流向、处理、消息发布等→流程复盘     （34）(02)Cartographer源码无死角解析-(34) LocalTrajectoryBuilder3D→3D点云数据处理，大致流程梳理     （35）(02)Cartographer源码无死角解析-(35) PoseExtrapolator→接口解剖，学会框架分析与架构设计     （36）(02)Cartographer源码无死角解析-(36) PoseExtrapolator→AddImuData()、AddOdometryData()     （37）(02)Cartographer源码无死角解析-(37) PoseExtrapolator→AddPose()、旋转向量(求导)变换成角速度     （38）(02)Cartographer源码无死角解析-(38) PoseExtrapolator→AdvanceImuTracker()、ImuTracker姿态推断     （39）(02)Cartographer源码无死角解析-(39) PoseExtrapolator→ExtrapolatePose()、ExtrapolatePosesWithGravity() 等成员函数     （40）(02)Cartographer源码无死角解析-(40) PoseExtrapolator→整体框架复盘，作用与目的讲解     （41）(02)Cartographer源码无死角解析-(41) 2D栅格地图→ActiveSubmaps2D     （42）(02)Cartographer源码无死角解析-(42) 2D栅格地图→Submap、Submap2D、MapLimits     （43）(02)Cartographer源码无死角解析-(43) 2D栅格地图→ValueConversionTables、Grid2D     （44）(02)Cartographer源码无死角解析-(44) 2D栅格地图→ProbabilityGrid 与 ProbabilityToLogOddsInteger()     （45）(02)Cartographer源码无死角解析-(45) 2D栅格地图→ProbabilityGridRangeDataInserter2D     （46）(02)Cartographer源码无死角解析-(46) 2D栅格地图→RayToPixelMask()与贝汉明(Bresenham)算法     （47）(02)Cartographer源码无死角解析-(47) 2D栅格地图→总体流程梳理与总结，及核心关键CastRays()讲解     （48）(02)Cartographer源码无死角解析-(48) 2D点云扫描匹配→扫描匹配基本原理讲解，代码总体框架梳理AddAccumulatedRangeData()     （49）(02)Cartographer源码无死角解析-(49) 2D点云扫描匹配→相关性暴力匹配1：SearchParameters     （50）(02)Cartographer源码无死角解析-(50) 2D点云扫描匹配→相关性暴力匹配2：RealTimeCorrelativeScanMatcher2D     （51）(02)Cartographer源码无死角解析-(51) 2D点云扫描匹配→ceres扫描匹配:CeresScanMatcher2D→平移旋转残差     （52）(02)Cartographer源码无死角解析-(52) 2D点云扫描匹配→ceres扫描匹配:CeresScanMatcher2D→栅格地图残差

转载自CSDN-专业IT技术社区

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092806