矩形检出算法介绍

矩形检出算法即从一副图像中找出候选矩形，不同于hough找圆等算法在opencv中有现成接口，矩形检出算法需要自己手动实现。其常见用途是移动端拍摄文档进行矫正等，近期开发二维码识别时也用到了矩形检出的算法，在此一并做个总结。

常规算法也是最直观、大家都能想到的算法（此处搬运别人公众号的内容：https://mp.weixin.qq.com/s/mkRjgQ8XY4L73ovVjF55EQ），其算法流程如下：

1.中值滤波去噪；

2.依次提取不同的颜色通道（BGR）检测矩形；

3.对每一通道使用canny检测边缘或者使用多个阈值二值化；

4.使用findContours函数查找轮廓；

5.使用approxPolyDP函数去除多边形轮廓一些小的波折；

6.找到同时满足面积较大和形状为凸的四边形；

7.判断轮廓中两两邻接直线夹角余弦是否小于0.3（意味着角度在90度附近），是则此四边形为找到的矩形。

此算法仅对边缘区分明显，仅需要找出最外层的矩形时候有效，在矩形区域发生重叠、存在包含关系时便不鲁棒了。

Apriltag是密西根大学开源的一个视觉基准库，长用于无人机、移动机器人的自主定位，详细原理请见其官网和3篇paper（https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.ht