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前言一 工作原理二 使用范围三 例子1. COB-ID分析2. 报文内容分析 --- 读操作命令提示符索引和子索引报文中的数据值
3. 报文内容分析 --- 写操作命令提示符索引和子索引报文中的数据值
3. Segment传输读的发起读的数据传输写的发起和数据传输
4. Block传输5. Abort
四 总结
前言
SDO是Service Data Object的缩写，中文叫服务数据对象，关键是这个服务二字，指的是读写服务，Client可以通过SDO读写Server里的对象字典（Object Dictionary，简称OD） OD存在于Server中，用户在和Server通信之前，也会有一份相同的OD表，不然没法继续操作。如果用户想读写OD里的值，那么就可以使用SDO。 PS：要记住：用户是Client，CANOpen设备是Server；如果2个CANOpen设备间互相通信，那么发起通信的那个就是Client，这里统一使用Client指代 一 工作原理SDO的收发有点像TCP，读写请求发送出去后必须要有一个来自Server的应答，如下图 Client一般都会设置个SDO超时时间，如果在规定时间内没有收到应答，Client这边就会报错。 PS：CANOpen文档里读叫upload，写叫download，感觉是从Server角度来看的 二 使用范围只有当Server处于Pre-Operational和Operational状态下，Client才可以使用SDO去和Server通信，如下图， 关于状态切换，请查看讲NMT的那篇文章。 三 例子下面讲例子，实战可以让理解更加深入，首先使用pythonCANOpen来创建2个文件：server.py和client.py，如下， ''' server.py ''' import signal import canopen import time running = True def sigint_handler(signum, frame): global running print('') running = False exit(0) # 处理按键发送的信号，优雅的关闭程序 signal.signal(signal.SIGINT, sigint_handler) signal.signal(signal.SIGHUP, sigint_handler) signal.signal(signal.SIGTERM, sigint_handler) # 创建一个网络用来表示CAN总线 network = canopen.Network() # 连接到CAN总线 network.connect(bustype='socketcan', channel='vcan0') # 创建slave节点，其id是6，对象字典为CANopenSocket.eds node = network.create_node(6, 'CANopenSocket.eds') # node向CAN总线上发送启动消息 node.nmt.send_command(0) # node进入PRE-OPERATIONAL状态 node.nmt.state = 'PRE-OPERATIONAL' # node发送心跳报文，每隔1s发送一次 node.nmt.start_heartbeat(1000) # 1000ms # 循环, 持续睡眠 while running: time.sleep(0.6)client.py如下， ''' client.py ''' import time import canopen # 创建一个网络用来表示CAN总线 network = canopen.Network() # 添加slave节点，其id是6，对象字典为CANopenSocket.eds node = canopen.RemoteNode(6, 'CANopenSocket.eds') network.add_node(node) # 连接到CAN总线 network.connect(bustype='socketcan', channel='vcan0') # 读取Index为0x2341，Subindex是2的OD项 data = node.sdo[0x2341][2].raw print('0x2341_02: 0x{:X}'.format(data)) time.sleep(2) # 修改Index为0x2341，Subindex是2的OD项 node.sdo[0x2341][2].raw = 0x123 time.sleep(2) # 再读一次验证一下 data = node.sdo[0x2341][2].raw print('0x2341_02: 0x{:X}'.format(data))PS：eds文件来自这个 然后创建vcan0， $ sudo modprobe vcan $ sudo ip link add dev vcan0 type vcan $ sudo ip link set up vcan0创建好之后开一个终端，然后使用candump进行观察， candump vcan0最后是运行，先运行server.py， python3 server.py接着运行client.py， python3 client.pyclient运行结束后，观察得到的CAN报文如下，有三组，注意数字都是16进制， 先看606和586，这2个是SDO报文的COB-ID， 对于发送的SDO报文来说，其COB-ID是0x600+设备id，例子中Server的id是6，所以是0x606，由Client发出，表示发给id是6的设备对于返回的应答报文来说，其COB-ID是0x580+设备id，例子中Server的id是6，所以是0x586，由Server发出，表示该报文是由id为6的设备返回的PS：0x600号0x580是专属于SDO的，且是固定的 2. 报文内容分析 — 读操作
报文内容的基本结构如下，发送和接收的报文结构一样， 例子中第一个SDO报文是读取字典项0x2341_02，读操作对应的CS字节如下，注意这是一个字节， Server返回报文的CS值则需要考虑被读字典项的数据类型，n, e, s的含义如下， 例子中返回的CS是0x4B，转为二进制后得出：n值为10b，十进制数字为2，e=1b，s=1b，根据上述含义可以得出： 字节8-n到字节7，即字节6-7不包含数据，那么有效数据在字节4-5，总共2个字节e为1b表示这是expedited传输，意思是数据可以一次传输完成，可以想象只要数据字节数不大于4，那么都可以一次传输完成s为1b，但是在expedited传输里s是没有意义的，只有在e=0时s才有意义然后打开eds文件，找到0x2341_02对应的描述，如下， 字节1的值为0x41，字节2的值是0x23，从右往左读就是0x2341，即字典项的索引 字节3的值是0x02，也就是字典项的子索引 发送报文和返回报文在字节1~3写入的都是相同的索引和子索引 报文中的数据值发送报文的最后四个字节都是0，因为是读，这4个字节都是无意义的，虽然无意义，但是还是要传输，所以就写0 返回报文里字节5的值为0x7F，字节4的值为0xFF，合起来就是0x7FFF，与EDS文件里看到的这个字典项对应的默认值相同 3. 报文内容分析 — 写操作
写操作的内容结构和读一样， 写操作的CS值如下， 返回报文的CS值则是固定的0x60，表示写入OK 索引和子索引与读操作相同，就是把0x2341_02写入到字节1~3里 报文中的数据值由于是写，所以在发送报文的字节4~5里填入期望的目标值，这里是0x123，字节4是0x23，字节5是0x01，字节6和7则为0 在返回报文里字节4~7都是无意义的，虽然无意义，但是还是要传输，所以都写0 3. Segment传输前面的读写操作都是expedited传输，即一个来回就能传输完成，要求数据长度 |
如果是读，那么应答里会包含读取的数据，如果是写，那么应答里会包含写成功的标志。如果读写发生错误，Server这边会返回一个紧急报文，里面包含错误码。
一般来说CANOen设备启动后会自动进入Pre-Operational状态，所以可以直接使用SDO，如果设备特殊，那么就要看下该设备的详细资料。
总共8个字节，
Client发送报文的CS值是0x40，只要是读，其CS都是0x40
PS：n是number的首字母，e是expedited的首字母，s是size的首字母
其DataType是0x0006，根据官方文档，其对应的数据长度就是2个字节，和前面分析相符， 
可以看到发送报文的CS值和字典项的数据类型有关，n,e,s的含义和读操作相同，所以这里是2B【本文地址】