上电开机+开机程序自运行的相关配置

2024-07-03 23:01| 来源: 网络整理| 查看: 265

智能轮椅项目NUC配置和路由配置文档说明：

本记录文件包含：设置NUC上电自动开机、开机后导航程序自运行配置、接受命令关闭所有ros节点并关机、配置路由器使得外部PC和NUC可以互相通信。

设置NUC上电自动开机：给NUC上电开机，按F2进入BIOS设置界面。右上角找到高级（Advanced),选择电源（Power），在After Power Failure项选择Power On即可上电开机注意：如果想关闭该功能，改成last State就好。改成Power off的话，理论上是上电就关机哦，所以也可以实现上电但是不开机的要求。开机后导航程序自运行配置：文件/etc/rc.local是ubuntu系统启动时会自动运行的文件，开机就想自启动的命令写在这个文件里 -注释部分不要改变，在exit 0前按顺序添加。记录运行该文件的日志： exec 2> /tmp/rc.local.log # send stderr from rc.local to a log file exec 1>&2 # send stdout to the same log file set -x

-因为系统刚启动时还没有配置初始环境，添加：

source /home/a/.bashrc # 问题：在 /home/a/.bashrc就包含以下的执行语句，以下语句还需要吗？ # 是否替换成以下更具有普遍性：source ~/.bashrc source /opt/ros/kinetic/setup.bash source /home/a/catkin_ws/devel/setup.bash source /home/a/wheelchair/020_Dev/catkin_google_ws/devel/setup.bash

-添加环境变量，设置语言，设置图形化显示文件配置路径，设置显示权限

export TURTLEBOT3_MODEL=burger #export IM_CONFIG_PHASE=1 #设置语言：避免终端的汉子乱码 export LANG=en_US.UTF-8 #给rviz显示权限 export XAUTHORITY=/home/a/.Xauthority export DISPLAY=:0 xhost + # 所有客户都可访问

-运行ros命令：

cd /home/a/ chmod +x poweron.sh ./poweron.sh #!/bin/bash -e # # rc.local # # This script is executed at the end of each multiuser runlevel. # Make sure that the script will "exit 0" on success or any other # value on error. # # In order to enable or disable this script just change the execution # bits. # # By default this script does nothing. exec 2> /tmp/rc.local.log # send stderr from rc.local to a log file exec 1>&2 # send stdout to the same log file set -x source /home/pingan/.bashrc source /opt/ros/kinetic/setup.bash source /home/pingan/ws_ros/devel/setup.bash #source /home/pingan/wheelchair/020_Dev/catkin_google_ws/devel/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=burger #export IM_CONFIG_PHASE=1 export LANG=en_US.UTF-8 export XAUTHORITY=/home/pingan/.Xauthority export DISPLAY=:0 xhost + chmod +777 /dev/ttyUSB* rosclean purge -y cd /home/pingan/ chmod +x poweron.sh ./poweron.sh # gnome-terminal -x roslaunch wheel_chair cartographer_navigation.launch cd WheelChair/ ./Server-Wheel.sh start exit 0

-附power.sh文件

#!/bin/bash ### BEGIN INIT INFO # Provides: land.sh # Required-start: $local_fs $remote_fs $network $syslog # Required-Stop: $local_fs $remote_fs $network $syslog # Default-Start: 2 3 4 5 # Default-Stop: 0 1 6 # Short-Description: starts the svnd.sh daemon # Description: starts svnd.sh using start-stop-daemon ### END INIT INFO gnome-terminal -x roscore #运行轮椅驱动 gnome-terminal -x rosrun wheel_chair wheel_driver #运行激光雷达驱动 gnome-terminal -x roslaunch urg_node urg_lidar.launch ## 导航 gnome-terminal -x roslaunch wheel_chair cartographer_navigation.launch exit 0 #!/bin/bash ### BEGIN INIT INFO # Provides: land.sh # Required-start: $local_fs $remote_fs $network $syslog # Required-Stop: $local_fs $remote_fs $network $syslog # Default-Start: 2 3 4 5 # Default-Stop: 0 1 6 # Short-Description: starts the svnd.sh daemon # Description: starts svnd.sh using start-stop-daemon ### END INIT INFO #gnome-terminal -x roscore # 导航 sleep 10 gnome-terminal -x roslaunch wheel_chair cartographer_navigation.launch exit 0 接受命令关闭所有ros节点并关机：

-包的位置: kill_all 包放在/home/a/wheelchair/020_Dev/catkin_google_ws/src/kill_all -应用：(如果是刚复制下来这个包要重新编译）

rosrun kill_all kill_all_node 配置路由器使得外部PC和NUC可以互相通信

-PC网线连接路由器，NUC用wifi连接 -打开设置，网络，对应连接方式点击选项 -在ipv4选项卡中修改ip地址的前三位为192.168.5（因为雷达也在这段），最后三位各个设备不重复就好

【本文地址】

公司简介

联系我们