使用ESP8266和MPU6050制作倾斜角度监控器

在本篇文章中，我们将学习如何使用MPU6050和NodeMCU ESP8266测量倾斜角度。只需将6轴陀螺仪/加速度传感器MPU6050与ESP8266连接即可。加速度计发送X、Y和Z方向的加速度。我们需要将力转换为X、Y、Z的3D角度，以确定传感器的3D方向。使用Blynk云将测得的倾斜角度发送到Blynk应用程序。这样，我们就可以通过物联网监控倾斜位置。

陀螺仪测量沿着X、Y和Z轴旋转的速度或角度位置随时间的变化率。它使用MEMS技术和科里奥利效应（Coriolis Effect）进行测量。陀螺仪的输出以每秒度数为单位，因此为了获得角位置，我们只需要对角速度进行积分即可。

以下是制作此项目所需的组件：

● Nodemcu ESP8266开发板

● MPU6050陀螺仪/加速传感器

● 0.96英寸I2C OLED显示屏

MPU6050陀螺仪/加速度传感器介绍

InvenSense公司的MPU-6050传感器在单个芯片中包含MEMS加速度计和MEMS陀螺仪。它非常准确，因为每个通道都包含16位模数转换硬件。因此，它可以同时捕获x、y和z通道。传感器使用I2C总线与Arduino连接。

MPU-6050价格并不贵，尤其是考虑到它同时集成了加速度计和陀螺仪。

MPU-6050模块有8个引脚：

● INT：中断数字输出引脚。

● AD0：I2C从地址LSB引脚。这是器件7位从机地址中的第0位。如果连接到VCC，则将其读为逻辑高电平，并且从机地址发生变化。

● XCL：辅助串行时钟引脚。该引脚用于将其他启用I2C接口功能的传感器SCL引脚连接到MPU-6050。

● XDA：辅助串行数据引脚。该引脚用于将其他启用I2C接口功能的传感器SDA引脚连接到MPU-6050。

● SCL：串行时钟引脚。将此引脚连接到微控制器的SCL引脚。

● SDA：串行数据引脚。将此引脚连接到微控制器的SDA引脚。

● GND：接地引脚。将此引脚接地。

● VCC：电源引脚。将此引脚连接到+ 5V DC电源。

MPU6050由采用微机电系统（MEMS）技术的3轴陀螺仪组成。如下图所示，用于检测沿X、Y、Z轴的旋转速度。

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