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首先下载相关文件eMPL.zip，解压缩得到eMPL文件夹，将整个eMPL文件夹复制到要移植的工程下的project/code/目录下，包括以下文件： 打开keil mdk项目，点击魔法棒配置目录，添加…\code\eMPL与…\code\eMPL\include这两个环境目录，点OK。 添加项目文件夹及文件 选中这6个文件点击add，再点close，然后ok  可以看到6个文件已经被添加到项目里了  打开zf_driver_soft_iic.c，在最后添加以下内容：
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief GPIO方向设置
// @param pin 选择的引脚 (可选择范围由 common.h 内PIN_enum枚举值确定)
// @param dir 引脚的方向 输出：GPO 输入：GPI
// @return void
// Sample usage: gpio_dir(D0,GPO);//设置D0为输出模式
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void gpio_dir(gpio_pin_enum pin, gpio_dir_enum dir)
{
if (GPI == dir) PORTPTR[pin>>5]->GDIR &= ~(1U 5]->GDIR |= (1U
SDA1();
SCL1();
simiic_delay();
SDA0();
simiic_delay();
SCL0();
}
//字节发送程序
//发送c(可以是数据也可是地址)，送完后接收从应答
//不考虑从应答位
//内部使用，用户无需调用
static int sccb_waitack(void)
{
SCL0();
DIR_IN();
simiic_delay();
SCL1();
simiic_delay();
if(SDA) //应答为高电平，异常，通信失败
{
DIR_OUT();
SCL0();
return 0;
}
DIR_OUT();
SCL0();
simiic_delay();
return 1;
}
void send_ch(uint8 c)
{
uint8 i = 8;
while(i--)
{
if(c & 0x80) SDA1();//SDA 输出数据
else SDA0();
c
uint8 i;
uint8 c;
c=0;
SCL0();
simiic_delay();
SDA1();
DIR_IN(); //置数据线为输入方式
for(i=0;i
c+=1; //读数据位，将接收的数据存c
}
}
DIR_OUT();
SCL0();
simiic_delay();
simiic_sendack(ack_x);
return c;
}
//内部使用，用户无需调用
void simiic_stop(void)
{
SDA0();
SCL0();
simiic_delay();
SCL1();
simiic_delay();
SDA1();
simiic_delay();
}
//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
uint8_t i;
simiic_start();
send_ch((addr
simiic_start();
send_ch((addr
clock_init(SYSTEM_CLOCK_600M); // 不可删除
debug_init(); // 调试端口初始化
// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
float pitch=0,roll=0,yaw=0; //欧拉角
mpu6050_init();
ips114_init();
while(mpu_dmp_init()!=0)
{
ips114_show_string(0,0,"dmp-error");
}
ips114_show_string(0,0,"dmp-init-ok");
while (1)
{
//此处编写需要循环执行的代码
mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
ips114_show_float(0,20,pitch,3,2);
ips114_show_float(0,40,roll,3,2);
ips114_show_float(0,60,yaw,3,2);
system_delay_ms(5);
}
}
最后编译烧录即可。 
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