MPU6050的初始化

2024-07-09 16:49| 来源: 网络整理| 查看: 265

传感器简介以及用法 MPU6050是运动处理传感器，它集成了3轴陀螺仪，3轴加速度计以及DMP，其中的DMP是一个可通过IIC接口扩展的数字运动处理器。 MPU6050

对于DMP可以用 InvenSense 公司提供的资料库，使MPU6050可以解算出姿态，通过IIC接口直接输出陀螺仪和加速度数据融合后的四元数，减轻了处理器的负荷，非常适合简单的开发应用。但是，使用DMP的这种硬件解算也存在问题，有时会无法读出数据，因此，在四轴的应用中通常都会采用软件解算，常见的姿态解算方法有：非线性互补滤波算法，卡尔曼滤波算法，Mahony互补滤波算法（可参见Crazypony的开源项目）。MPU6050通过IIC协议与处理器进行通信。我使用STM32时通常采用软件模拟IIC的方式。硬件接口

接着来了解一下MPU6050的引脚，通过一个芯片的硬件接口及定义，我们就可以大概的了解到芯片的主要功能，再去搜索芯片手册的时，就可以着重的按照这些信息去检索。

引脚名称说明1VCC电源输入2GND地线3IIC_SDAIIC通信数据线4IIC_SCLIIC通信时钟线5INT中断输出6AD0地址设置: ID：0x68(AD0=0)、 0x69(AD0=1) 6050的供电电压支持2.5v、3.0v、3.3v，一般的模块都会加一个稳压芯片如：662K 使6050兼容5V以及3.3V供电MPU6050有一个可编程的中断系统，可在INT中断引脚上产生中断信号。可编程的主要中断源有：自由落体中断，静止中断…… 寄存器的查阅 MPU6050的所有寄存器都可以在官方文档“MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions”中找到，平时使用中最为重要的有以下几种：电源管理寄存器1和2、陀螺仪配置寄存器、陀螺仪采样率分频寄存器、加速度传感器配置寄存器、配置寄存器。以电源管理寄存器为例：

这里写图片描述

寄存器地址：0x6B（Hex）或107（十进制）。表格后面的几位Bit7~Bit0代表八位二进制，给该寄存器赋值就是改变这几位的值。各个位代表的意义可看表下方的说明：如DEVICE_RESET ：When set to 1, this bit resets all internal registers to their default values.The bit automatically clears to 0 once the reset is done.表明DEVICE_RESET被置1时芯片就会将所有内部寄存器复位。 - 驱动程序

对MPU6050的初始化驱动就是通过IIC的协议，对MPU6050的寄存器进行初始化配置，我选择配置的有：

设置电源管理寄存器1（0X6B）,复位MPU6050 （下面举例）设置陀螺仪配置寄存器（0X1B），将量程设置为 2000dps设置加速度计配置寄存器（0X1C），将量程设置为 2g设置采样频率分频器（0X19），将采样率设置为50Hz设置中断使能寄存器（0X38），关闭中断设置电源管理寄存器2（0X6C），使加速度陀螺仪都工作 //以下函数通过IIC协议，修改MPU6050的电源管理寄存器，实现复位 //其中的（IIC_……）函数为IIC通信函数，可从名字中了解大致功能，具体应用可参见IIC通信协议的内容 char MPU_Reset() { IIC_Start(); IIC_Send_Byte((0x68

【本文地址】

公司简介

联系我们