Unity实现多旋翼无人机的模拟飞行（物理引擎）

2023-12-03 07:40| 来源: 网络整理| 查看: 265

内容简介

最近在用Unity实现无人机的模拟飞行，但发现站里基本没有完整介绍如何实现该功能的博客，因时间紧迫，就自己简单做了一个仿真（不是完全按照现实物理情景来做，即通过各个螺旋桨旋转产生力带动机体飞行）。下面我会简述完全按现实物理情景实现模拟飞行，并详细描述我自己做的模拟飞行（不完全仿真），给各位提供参考。

现实物理情景的实现——简述（以四旋翼无人机为例）

因为我没有实现1：1仿真，所以这里只介绍思路，希望能给到读者一点启发。

构建一个四旋翼无人机模型（可以网上下载。或用Maya等建一个）将模型设置为Rigidbody和BoxCollider（即实现一个物理模型，记得要先Create一个Plane承住你的模型）给四个螺旋桨各写一个脚本，各产生一个向上的力通过螺旋桨产生的升力即可带动模型飞行，通过控制不同螺旋桨产生升力的不同，即可实现无人机的各种飞行姿态（这步是最难的，也最花时间）简化物理情景的实现——详述（以四旋翼无人机为例）

背景：上面的现实模拟最麻烦之处在于要对四个螺旋桨（电机）实现控制并达到平衡，太麻烦了，调试要很久，网上又没有现成的代码（至少免费的我没有发现）。所以我自己简化了一下模型，并实现所需功能。思路：简化模型的区别在于我不用四个螺旋桨（电机）来各自产生升力，形成合力来带动机体。而是直接将力加在机身上，即跳过了前面那一步，直接用合力来实现无人机的飞行。实现步骤：以下为实现步骤，考虑到网上好像没有相关的博客和视频教程，我会尽量详细来叙述，所以会有点多。

1.导入一个无人机模型，并给整体设置Rigidbody和BoxCollider（注意最好Collider设成和模型差不多大）。在这里插入图片描述 2. 写脚本1(Plane_Text)（总共需要写两个脚本，记为脚本1和脚本2），脚本1使其产生力带动机体运动

using System.Collections; using System.Collections.Generic; using System.IO.Pipes; using System.Runtime.CompilerServices; using System.Security.Cryptography.X509Certificates; using UnityEngine; using UnityEngine.UI; public class Plane_Text : MonoBehaviour { private Rigidbody m_Rigidbody; public float speed = 5; public float angle = 0; private float x, y, z; public Transform target; void Start() { m_Rigidbody = gameObject.GetComponent();//获取组件 } void Update() { var vec = new Vector3(x, y, z); m_Rigidbody.AddForce(vec * speed, ForceMode.Force);//无人机朝vec向量方向运动，至于vec的取值由下面各个按键确定 /*******无人机飞机控制*********/ /*******W加油门（上升）；S减油门（下降）；A左转；D右转*********/ if (Input.GetKeyUp(KeyCode.W)) speed++; if (Input.GetKeyDown(KeyCode.W)) x = 0;y =

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