基于均匀和不均匀网格法实现点云精简附matlab代码

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针对点云数据量大的特点,提出了基于非均匀网格的点云数据缩减算法.采用球面投影的方法建立规则网格,以网格内部点的法矢的标准差作为网格细分的依据,用中值滤波的方法确定每个网格内的保留点,通过实验验证了该算法的可行性,并取得了良好的效果.

%%均匀网格法

clc

clear

close all

P = ascread('bun000.asc');

P = P{2};

figure;

x=P(1,1:1:end);

y=P(2,1:1:end);

z=P(3,1:1:end);

c=z+1;

scatter3(x,y,z,1.2,c,'filled');

colorbar

view(2)

title('原始数据')

X = P(1,:);

Y = P(2,:);

Z = P(3,:);

step=0.002;% 包围盒尺寸，控制精简率的唯一参数

% std_th = 100;

tic;

Xmin=min(X);Xmax=max(X);

Ymin=min(Y);Ymax=max(Y);

Zmin=min(Z);Zmax=max(Z);

jingjian = zeros(size(P));% 预定义

ite = 0;

for ix=Xmin:step:Xmax

    xindex=find((X>=ix&X=iy&Yselect=iz&Zslt