小猫爪：PMSM之FOC控制03

  因为不管在Matlab中搞得多么花里胡哨，不把它用起来，多多少少有点虚，那么怎样把Matlab中的算法移植到MCU中进行验证呢，下面就来干这个事情。

  直接上图，总图：   foc_control内部框图：   因为是测试，所以我是这么干的，先使用一个反Park变换和反Clark变换产生一个三相波形，其中反Clark模块内容如下：

  产生的三相波形如下：   再来看看Clark变换的输出：   Park变换的输出：   到了这个时候，在matlab中的验证就结束了。

  在代码生成前，还需要做一件事情，matlab默认的数据类型都是double类型，因为生成的代码是需要在32位的单片机上运行的，所以我们需要把matlab模块中的一些输入输出数据类型改成single类型，举个例子如下：   改造完如下：   随后就可以生成代码了，右击foc_control模块，选择C/C++ Code->Embedded Coder Quick Start:   注：如果没有这个选项或者这个选项是灰色的，但是就说明你目前的matlab没有完整licence或者没有安装安装。

  出现了界面后，一直点，一直点，直到出现设置硬件类型时，选择相应的硬件类型：   注：有些MCU产商会有自己的电机驱动库，比如TI，ST，NXP，会把一些函数进行优化重写，比如一些三角函数等math函数，这个时候可以通过安装相应的板载支持包，然后设置相应的硬件板载。

  可以通过安装插件安装板载支持包：   然后在Model Settings里面选择相应的Hardware support，如果MATLAB中没有你想要的芯片，那么就随便选一个吧，我就选了NXP的K64。   然后就是一直继续，直到生成成功，如果中途遇到一些问题卡住了，可以直接下载我的例子： FOC_Control_Matlab_MCU.7z

  如果生成成功，会生成相应的文件，如下：   接下来，就是把相应的.c.h文件移植到MCU中了。如下：   打开生成的文件，稍微阅读一下就可以看出matlab生成代码的一些规则，比如rtU为输入，rtY为输出等等，需要细细品味。

  下面是我的测试函数：   然后让其运行起来，将结果输出，可以看到下面的结果：   可以看出Clark和Park变换成功了。