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四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真
轨迹计算
轨迹是分成两部分:摆线方程+水平线段 首先,设置大腿关节轴心坐标为(0,0),根据机械设计的大腿小腿长度设置参数。此处设置大腿 l1=100mm,小腿l2=200mm。 摆线方程根据公式x=a(t - sint),y=a(1 -cost),假设摆线的圆半径R=20mm,选择时间的步长为▲t=0.1pi(0->2pi); 则列出足端的轨迹方程xL2 = R*(t-sin(t))-20pi,yL2 = R(1-cos(t))-100sqrt(3)。 水平直线:左右两部分使用两组坐标 xL2 = -20pi:(40pi)/20:20pi; yL2 = repelem(-100sqrt(3),21); xR2 = -20pi:40pi/20:20pi; yR2 = repelem(-100*sqrt(3),21); 绘图使用matlab里的plot函数把上一步计算出来的轨迹描绘出来,如图所示。 简单方法就是使用小学二年级学过的余弦定理,根据已知的大腿小腿的长度计算三角形的第三边长度,再根据长度计算出需要的关节角度和小腿与第三边的夹角。最后通过判断目标的点坐标与大腿轴关节的坐标相对位置,计算出一个需要的角度,最后就可以根据这个需要的角度计算出来大小腿关节点的坐标。 具体计算如下: 清除掉历史轨迹后结果如下: |
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