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本系列文章是与大家分享一下,我在学习ROS过程中所做的笔记,目前主要的学习资料是古月老师(胡春旭老师)的 ROS入门21讲,以及其编著的《ROS机器人开发实践》,当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料,本系列的各篇文章将处于不断的更新完善中,本篇文章是本系列第一篇文章
一、Linux部分
1、命令sudo用于提升权限,由使用者提升为管理员权限
2、在输入某个名字时按Tab键可以将剩余的部分自动输入
3、在下载软件时,要选择合适的下载源
4、使用Ctrl+Alt+T可以快速的调出终端
5、在终端使用命令pwd可以查看当前终端所在的位置(路径)
6、在终端使用命令cd可以切换路径,比如通过cd /home/ 可以切换路径至home下,cd jzx 切换至下层目录jzx文件夹下 , cd . . 可以切换至上层路径下 (/开头表示根目录,否则表示当前目录下的子文件夹)
7、在终端使用命令mkdir可以在当前目录下创建一个新的文件夹,如mkdir 000 在当前目录下创建一个名叫000的文件夹
8、ls命令可以查看当前路径下有没有其他文件
9、touch命令可以在当前路径下创建一个文件, 如touch text_1 创建一个名为text_1 的文件(相当于记事本文件)
10、mv命令相当于剪切命令,将一个文件移动至另一个路径下 如 mv text_1 /home/jzx 将text_1 文件移动至jzx 路径下(注意只能移动当前路径下的文件)
11、cp命令可以复制某个文件,如cp text_1 000/text_2 将当前路径下的文件text_1 复制到000文件夹下,并且重命名为text_2 (若不加/text_2 则,保持原名)
12、rm命令可以删除文件,例如:rm text_1 删除文件text_1 ,rm-r 可以删除整个文件夹 如rm-r 000,删除文件夹000
13、在终端ctrl+c是暂停
14、在终端使用↑可以快速输入之前输入过的命令(可配合↓使用)
15、命令sudo apt-get update 用来更新软件列表
16、在终端执行命令时,按ctrl+c可以暂停
17、在终端通过 --help 指令可以查看该指令的说明,比如 cd --help 可以查看cd命令的帮助,help用起来是十分方便的,可以帮助我们便捷的了解一条指令
18、通过 sudo apt-get install g++ 命令来安装g++编译器(针对c++的编译器),通过 sudo apt-get install python 来安装python编译器(解析器)
19、将电脑中的文件复制到虚拟机中,安装完VMware Tools后发现还是不能直接将电脑中的文件拖拽到虚拟机中,这时候我们需要在虚拟机中打开一个文件夹,然后发现可以将电脑中的文件复制到虚拟机的该文件夹下了
20、g++ A -o B 将c++文件A编译成可执行文件B(A和B是文件名),比如 g++ c++_for.cpp -o c++_for 将名为c++_for.cpp的文件编译成名为c++_for的文件
21、./ 用来执行某个程序或脚本 比如 ./c++_for 执行当前路径下的c++_for程序
22、python python_for.py (python文件不需要编译,直接执行就行了) 执行名为python_for.py的程序
23、在当前文件夹下,右键打开终端时,路径自动变成当前文件夹下的路径
二、系统安装部分
本部分内容在之前的博文中已做过介绍,在这里放一下链接
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,以及安装过程中出现的常见错误的解决方法,填坑!!! Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办?(带动态图文介绍) 简单几行命令解决ubuntu右上角的网络连接图标消失的问题 三、ROS命令行工具 1、roscore命令用来打开节点管理器,是我们在运行ROS系统时必须要首先运行的指令 2、 rosrun命令用来运行某个功能包里的某个结点,后面跟两个参数,第一个参数是功能包名,第二个参数是结点名,在输入功能包名后,按tab键,可以显示该功能包内的节点名。 如:rosrun turtlesim turtlesim_node 3、turtlesim中的turtle_teleop_key是键盘控制节点 4、ROS里面有一些rqt开头的工具,这都是一些可视化工具,比如rqt_graph是一个用来显示系统计算图的一个工具,通过这张图我们可以很快的了解这个系统的全貌 5、turtlesim是仿真器节点 6、rosnode工具用来显示系统中所有节点的相关信息 7、rosnode ping指令 8、rosnode list指令用来把系统中所有的节点都列出来 9、rosnode info指令用来查看某一个节点具体的信息是什么,如rosnode info /turtlesim (/turtlesim是节点名) 10、rosnode kill指令 11、rosnode cleanup指令 12、rosout是ros一个默认的话题,用来采集ros节点的运动信息,给上面的界面进行显示 13、rostopic list命令可以查看当前系统所有的列表 14、rostopic pub命令可以用来发布话题,后面跟的第一个参数是话题名,比如/turtle1/cmd_vel 这个时候双击两下tab键可以自动把后面的内容补全,按左右键可以设置输入位置,twist是我们发布的消息结构(数据结构),这个数据结构里包含两个部分一个是线速度linear,单位是m/s ,另一个是角速度angular,单位是rad/s,每个速度都分为xyz三个方向上的分量,若我们将linear的x设为1,则海龟将以1m/s的速度向前运行一次,这是因为rostopic pub命令只会发布一次,若在其后面加上-r 10 ,-r表示设定频率 ,-r 10 就是每秒运行10次循环 ,可以不断的发布,z轴是垂直于屏幕向外的,若将angular的z参数设为1,它就可以按圆的轨迹行走
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