CANopen

Copley CANopen 系列驱动器中，均保存有默认的 PDO 设置， 如下图所示

实际使用中，往往需要修改默认的 PDO 配置，以映射不同模式或功能下的 PDO 对象，但由于 PDO 配置无法存储到 Flash 中，断电重启后，修改的配置会被恢复成默认的配置，这就要求使用时每次断电重启以后都需要对 PDO 做同样的修改操作。Copley 驱动器提供一种方式，可以将修改的 PDO 配置选择性地存储到 CVM 文件系统中，实现断电保存 PDO 配置的功能。

（1）使用 ASCII Command Line 工具将 ASCII 参数 0xAF Miscellaneous Drive Options Register的 Bit 3置1，在 RAM 和 Flash 中进行同样的设设置。为了保险起见，先读取下当前0xAF寄存器中的数值。

----->g r0xaf //返回了2

----->s r0xaf 10 //OK

----->s f0xaf 10 //OK

（2）修改默认的PDO，这里不再赘述，我用的是LabVIEW 的批量配置文件Batch SDO

（3）保存参数到flash, CANopen下往对象 0x1010 的子索引 1 或 2 中写入 0x65766173 以保存参数。

（4）下次开机，去查询PDO的映射，发现的确保存下来了。

参考资料：

1.Copley parameter_dictionary

2.CANopenProgrammersManual

3.ASCII_ProgrammersGuide

https://www.copleycontrols.com/