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setting.json是airsim的核心配置文件，下面对官方文档进行解读 文章目录 1 json存储位置2 如何在车辆Car和旋翼无人机Multirotor之间进行选择3 可用的设置和对应默认值SimModeViewModeTimeOfDayOriginGeopointSubWindowsRecordingClockSpeedSegmentation SettingsCamera SettingsVehicles Settings其他的一些设置 总结 1 json存储位置Windows在Documents\AirSim，Linux在 ~/Documents/AirSim 第一次启动Airsim时候将自动创建一个空的setting文件，为了避免其他问题，永远使用ASCII保存文件。 2 如何在车辆Car和旋翼无人机Multirotor之间进行选择如果想使用Car则在json文件设置"SimMode": "Car" ，如下所示 { "SettingsVersion": 1.2, "SimMode": "Car" }选择Multirotor则设置 "SimMode": "Multirotor". 如果设置"SimMode": "".则启动Airsim时候会自动弹出一个对话框询问使用哪个。 3 可用的设置和对应默认值下面是所有可用的设置和其对应默认值，一些默认值为 "" 将会根据实际使用的车辆类型进行选择，比如 ViewMode 为 "" ，对于无人机则使用"FlyWithMe" ，对无人车则使用"SpringArmChase" 。 注意: 没有必要将所有的设置复制过去，需要什么粘贴什么即可，仅有 "SettingsVersion"是需要设置的。 { "SimMode": "", "ClockType": "", "ClockSpeed": 1, "LocalHostIp": "127.0.0.1", "RecordUIVisible": true, "LogMessagesVisible": true, "ViewMode": "", "RpcEnabled": true, "EngineSound": true, "PhysicsEngineName": "", "SpeedUnitFactor": 1.0, "SpeedUnitLabel": "m/s", "Recording": { "RecordOnMove": false, "RecordInterval": 0.05, "Cameras": [ { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "Compress": true } ] }, "CameraDefaults": { "CaptureSettings": [ { "ImageType": 0, "Width": 256, "Height": 144, "FOV_Degrees": 90, "AutoExposureSpeed": 100, "AutoExposureBias": 0, "AutoExposureMaxBrightness": 0.64, "AutoExposureMinBrightness": 0.03, "MotionBlurAmount": 0, "TargetGamma": 1.0, "ProjectionMode": "", "OrthoWidth": 5.12 } ], "NoiseSettings": [ { "Enabled": false, "ImageType": 0, "RandContrib": 0.2, "RandSpeed": 100000.0, "RandSize": 500.0, "RandDensity": 2, "HorzWaveContrib":0.03, "HorzWaveStrength": 0.08, "HorzWaveVertSize": 1.0, "HorzWaveScreenSize": 1.0, "HorzNoiseLinesContrib": 1.0, "HorzNoiseLinesDensityY": 0.01, "HorzNoiseLinesDensityXY": 0.5, "HorzDistortionContrib": 1.0, "HorzDistortionStrength": 0.002 } ], "Gimbal": { "Stabilization": 0, "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN } "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN, "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN }, "OriginGeopoint": { "Latitude": 47.641468, "Longitude": -122.140165, "Altitude": 122 }, "TimeOfDay": { "Enabled": false, "StartDateTime": "", "CelestialClockSpeed": 1, "StartDateTimeDst": false, "UpdateIntervalSecs": 60 }, "SubWindows": [ {"WindowID": 0, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "Visible": false}, {"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "Visible": false}, {"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 0, "Visible": false} ], "SegmentationSettings": { "InitMethod": "", "MeshNamingMethod": "", "OverrideExisting": false }, "PawnPaths": { "BareboneCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/Vehicle/VehicleAdvPawn.VehicleAdvPawn_C'"}, "DefaultCar": {"PawnBP": "Class'/AirSim/VehicleAdv/SUV/SuvCarPawn.SuvCarPawn_C'"}, "DefaultQuadrotor": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_FlyingPawn.BP_FlyingPawn_C'"}, "DefaultComputerVision": {"PawnBP": "Class'/AirSim/Blueprints/BP_ComputerVisionPawn.BP_ComputerVisionPawn_C'"} }, "Vehicles": { "SimpleFlight": { "VehicleType": "SimpleFlight", "DefaultVehicleState": "Armed", "AutoCreate": true, "PawnPath": "", "EnableCollisionPassthrogh": false, "EnableCollisions": true, "AllowAPIAlways": true, "RC": { "RemoteControlID": 0, "AllowAPIWhenDisconnected": false }, "Cameras": { //same elements as CameraDefaults above, key as name }, "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN, "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN }, "PhysXCar": { "VehicleType": "PhysXCar", "DefaultVehicleState": "", "AutoCreate": true, "PawnPath": "", "EnableCollisionPassthrogh": false, "EnableCollisions": true, "RC": { "RemoteControlID": -1 }, "Cameras": { "MyCamera1": { //same elements as elements inside CameraDefaults above }, "MyCamera2": { //same elements as elements inside CameraDefaults above }, }, "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN, "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN } } } SimModeSimMode用来确定仿真模式，当前支持以下模式值： "": 启动仿真时候自定义选择模式"Multirotor": 使用旋翼仿真"Car": 使用车辆仿真"ComputerVision": 仅使用相机，无无人机和车辆 ViewModeViewMode确定将哪个摄影机用作默认摄影机以及摄影机将如何跟随车辆。对于无人机，默认是 "FlyWithMe"，而无人车则默认是"SpringArmChase". FlyWithMe: 以6个自由度从后面追赶车辆GroundObserver: 从离地6’处追逐车辆，但在XY平面上保持完全自由。Fpv: 从车辆前摄像头观看场景，就是车辆视角，可以理解为第一人称视角。Manual: 不要自动移动相机。使用箭头键和ASWD键手动移动摄像机。SpringArmChase: 用安装在隐形的手臂上的摄像头追踪车辆，该手臂通过弹簧连接到车辆上（因此它在运动中有一些延迟）。NoDisplay: 就是不可视化仿真器，但是子窗口、录制和API的渲染仍处于活动状态。此模式对于在“无头”模式下保存资源非常有用，在这种模式下，您只对获取图像感兴趣，而不关心在主屏幕上呈现的内容。这也可以提高记录图像的FPS。 TimeOfDay控制太阳在环境中的时间用的，其中的属性Enabled是false，太阳将永远保持不变。如果属性为true，则太阳的位置将会使用经纬度和高度来计算，这些将会在后面介绍的OriginGeopoint属性进行介绍。 在属性StartDateTime使用 %Y-%m-%d %H:%M:%S设置时间，例如2018-02-12 15:20:00，如果为空则使用当前时间。StartDateTimeDst截止时间，到那个时间就会保持不变（我理解的）。在某些情况下，可能希望天体时钟比模拟时钟运行得快或慢，则可以指定CelestialClockSpeed，比如，值100表示时间是实际时间的100倍。 这个也可以通过API控制，我们后面再分析。 { "TimeOfDay": { "Enabled": false, "StartDateTime": "", "CelestialClockSpeed": 1, "StartDateTimeDst": false, "UpdateIntervalSecs": 60 }, } OriginGeopoint这个用来记录经纬度和高度，起始原点也是利用这个计算出来的。所有坐标是北东地坐标系，在系统中，每个车辆从（0,0,0）点开始。时间设置也是通过这个算出来的OriginGeopoint（感觉解释很模糊，等以后测试使用后再补充细节吧） { "OriginGeopoint": { "Latitude": 47.641468, "Longitude": -122.140165, "Altitude": 122 }, } SubWindows这个设置用来确定当按下0的时候，哪个窗口是可见的。具体用法如下所示。 "SubWindows": [ {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "3", "Visible": true}, {"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "0", "Visible": true}, {"WindowID": 2, "ImageType": 6, "CameraName": "4", "Visible": true} ] "WindowID"表示使用哪个窗口，值在0-2之间。"ImageType"表示图像类型，一共有8种类型，分别如下所示 Scene = 0,DepthPlanner = 1,DepthPerspective = 2,DepthVis = 3,DisparityNormalized = 4,Segmentation = 5,SurfaceNormals = 6,Infrared = 7 "CameraName"相机名称，一共有5个相机，front_center, front_right, front_left, fpv 和back_center，为了向后兼容，用0-4对应。 Recording按照特定的时间间隔记录数据，比如位置、姿态、速度和对应图像。仿真器上面有按钮可以开始记录。数据存在Documents\AirSim，对应配置代码如下所示。 "Recording": { "RecordOnMove": false, "RecordInterval": 0.05, "Cameras": [ { "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "Compress": true } ] }, RecordInterval 指定采集两张图片的最小时间间隔，就是每隔多少秒采集一张图片。RecordOnMove指定如果车辆不动是否还采集图像Cameras设置相机的属性，默认是使用相机0，并压缩存储。相同属性跟SubWindows一样，如果PixelsAsFloat为true，图像将会存储为pfm格式。 ClockSpeed调整仿真速度，默认是1与实际一样，小于1则慢，大于1则快。注意：随着仿真时钟的运行速度加快，仿真质量可能会下降。可能会看到像物体移动过障碍物这样的伪影，因为没有检测到碰撞。然而，减慢模拟时钟（即值 "CaptureSettings": [ { "ImageType": 0, "Width": 256, "Height": 144, "FOV_Degrees": 90, "AutoExposureSpeed": 100, "AutoExposureBias": 0, "AutoExposureMaxBrightness": 0.64, "AutoExposureMinBrightness": 0.03, "MotionBlurAmount": 0, "TargetGamma": 1.0, "ProjectionMode": "", "OrthoWidth": 5.12 } ], "NoiseSettings": [ { "Enabled": false, "ImageType": 0, "RandContrib": 0.2, "RandSpeed": 100000.0, "RandSize": 500.0, "RandDensity": 2, "HorzWaveContrib":0.03, "HorzWaveStrength": 0.08, "HorzWaveVertSize": 1.0, "HorzWaveScreenSize": 1.0, "HorzNoiseLinesContrib": 1.0, "HorzNoiseLinesDensityY": 0.01, "HorzNoiseLinesDensityXY": 0.5, "HorzDistortionContrib": 1.0, "HorzDistortionStrength": 0.002 } ], "Gimbal": { "Stabilization": 0, "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN } "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN, "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN }, Vehicles Settings 仿真器将遍历"Vehicles"列表创建 "AutoCreate": true的车辆。 Each simulation mode will go through the list of vehicles specified in this setting and create the ones that has "AutoCreate": true. 指定的每个车辆都有个key，这个key就是车的名字。如果这个设置中不存在这个属性，则使用默认叫“PhysXCar”的车和“SimpleFlight”的无人机来填充。 "Vehicles": { "SimpleFlight": { "VehicleType": "SimpleFlight", "DefaultVehicleState": "Armed", "AutoCreate": true, "PawnPath": "", "EnableCollisionPassthrogh": false, "EnableCollisions": true, "AllowAPIAlways": true, "RC": { "RemoteControlID": 0, "AllowAPIWhenDisconnected": false }, "Cameras": { //same elements as CameraDefaults above, key as name }, "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN, "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN }, "PhysXCar": { "VehicleType": "PhysXCar", "DefaultVehicleState": "", "AutoCreate": true, "PawnPath": "", "EnableCollisionPassthrogh": false, "EnableCollisions": true, "RC": { "RemoteControlID": -1 }, "Cameras": { "MyCamera1": { //same elements as elements inside CameraDefaults above }, "MyCamera2": { //same elements as elements inside CameraDefaults above }, }, "X": NaN, "Y": NaN, "Z": NaN, "Pitch": NaN, "Roll": NaN, "Yaw": NaN } }下面对其中的一些属性进行说明。 VehicleType: 这个属性可以选择 PhysXCar, SimpleFlight, PX4Multirotor 或ComputerVision. 不存在默认值因此这个必须被指定。PawnPath: This allows to override the pawn blueprint to use for the vehicle. For example, you may create new pawn blueprint derived from ACarPawn for a warehouse robot in your own project outside the AirSim code and then specify its path here. See also PawnPaths.DefaultVehicleState: 用于无人机的可能值， Armed 或 Disarmed。AutoCreate: 如果为真，则生成此车辆。RC: 指定车辆使用的遥控器RemoteControlID. 控制器选择，值为-1时候使用键盘控制（不支持无人机），值≥0时候指定一个连接在电脑的控制器。X, Y, Z, Yaw, Roll, Pitch: 车辆初始化时候的位置和方向。IsFpvVehicle: 选择那辆车产生第一视角数据，默认是使用第一辆车作为FPV车辆，其实就是数据窗口总共就3个，必须指定一个来采集数据。Cameras: 为每个车辆指定相机，属性和值的使用与 CameraDefaults是一样的。如果改变前置相机的FOV为120°，那么可以按照如下的代码对Vehicles进行修改. "Vehicles": { "FishEyeDrone": { "VehicleType": "SimpleFlight", "Cameras": { "front-center": { "CaptureSettings": [ { "ImageType": 0, "FOV_Degrees": 120 } ] } } } }Airsim支持PX4，这就很强了，默认设置是启用硬件在环设置，用法示例如下所示， "Vehicles": { "PX4": { "VehicleType": "PX4Multirotor", "ControlIp": "127.0.0.1", "ControlPort": 14580, "LogViewerHostIp": "127.0.0.1", "LogViewerPort": 14388, "OffboardCompID": 1, "OffboardSysID": 134, "QgcHostIp": "127.0.0.1", "QgcPort": 14550, "SerialBaudRate": 115200, "SerialPort": "*", "SimCompID": 42, "SimSysID": 142, "TcpPort": 4560, "UdpIp": "127.0.0.1", "UdpPort": 14560, "UseSerial": true, "UseTcp": false, "VehicleCompID": 1, "VehicleSysID": 135, "Model": "Generic", "LocalHostIp": "127.0.0.1" } }（许多设置我不清楚具体用法，等后续接PX4研究下） 其他的一些设置 "EngineSound": false，关闭模拟器的声音，当前仅对Car有效。"SpeedUnitFactor": 1.0,速度尺度，与"SpeedUnitLabel": "m/s"在一起使用，改单位时候修改对应的变换尺度。"LocalHostIp": "127.0.0.1",设置仿真器端的ip地址，以保证可以在两台电脑上相连。"PhysicsEngineName": "",，物理引擎名称，汽车只支持PhysX，无人机仅支持 "FastPhysicsEngine"（个人感觉这个参数目前还是冗余的）。PawnPaths设置使用自己的模型，具体用法等实际操作时候补充。 总结Airsim集成了大量的功能，基本满足仿真的需求，但是前期使用不多，很多不是很理解，等后续实操时候再补充相关说明。 |
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