MCAL系列介绍05

本文为MCAL系列入门介绍，如您对AutosarMCAL配置，通信，诊断等实战有更高需求，可以参见AutoSar 实战进阶系列专栏，快速链接：AutoSar实战进阶系列导读

ICU驱动器是使用Input Capture Uint模块（ICU）解调PWM信号、计数脉冲、测量频率和占空比、生成简单中断以及唤醒中断的模块。ICU模块提供的功能包括： 1）信号边沿触发回调函数； 2） 控制唤醒中断； 3）周期信号的时间测量，周期占空比采集； 4） 边沿时间戳，可用于采集非周期信号； 5）边沿计数，即可以采集到上升沿/下降沿发生的次数。 其在autosar中的位置属于MCAL层的I/O驱动类：

Active Time： 激活边沿的时间，取决于要捕获的信号的起始边缘。 开始边沿=下降沿=>Active Time=低电平时间 开始边沿=上升沿=>Active Time=高电平时间 开始边沿=两个边沿=>Active Time=高电平时间（如果最初出现上升边缘） 开始边沿=两个边沿=>Active Time=低电平时间（如果最初出现下降边缘） ICU State：ICU通道的状态，可能为ICU_ACTIVE或ICU_IDLE。 ICU_ACTIVE：ICU通道的输入状态为已检测到激活边缘。 ICU_IDLE ：ICU通道未检测到激活边沿

在获取前需要的条件： 1）ICU 驱动已完成初始化 2）对应通道的测量模式为SignalMeasurement，信号采集属性为DutyCycle，并配置激活的边沿。 对应的时序图如下：

ICU模块除可以采集周期占空比信号外，还能获取边沿的数量，对应的时序图如下：

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