BMI088性能测试

早就听闻BMI088传感器性能好，抗震性强，精度高的大名了，各种商业飞控都在用它，为了探究它到底有没有这么厉害，还是徒有虚名，本文决定用BMI088传感器进行震动性能测试并和其它牌子的传感器进行对比分析。

由于市面上买不到成品的bmi088模块，所以我自己画了一个，原理图如下所示： 这是个7轴的imu模块，集成了一个bmi088，和一个气压计spl06001，相当的简陋，连个稳压的没有。 由于芯片封装很小，不太好焊接，于是我把芯片寄给嘉立创smt。 做好了以后，在四旋翼实验平台上进行飞行测试，震源来自四个电机，记录下飞行时传感器输出的数据，并对比其它品牌的imu的数据。 z轴角速度数据对比 y轴角速度数据对比 x轴角速度数据对比

x轴加速度数据对比

y轴加速度数据对比 z轴加速度数据对比

我选了几款淘宝上比较热门的传感器，分别是icm20948，icm42605，进行对比分析。在以电机旋翼为震动来源的情况下，采集得到的传感器原始数据如上图所示，由图中可知，bmi088传感器的加速度计噪声较低仅有0.05g~0.1g左右的噪声，抗震性良好，其它传感器噪声在0.2到0.5g左右，但是bmi088的陀螺仪就没看出什么优势，感觉差不多。

无人机旋翼噪声确实是一个比较棘手的问题，光靠传感器或减震板难以处理这个问题，还需要靠算法滤波处理，以后需要多多研究这方面的解决办法

另外如果有朋友对这个模块感兴趣，我已经在主页上传了其pcb文件以及驱动代码，有兴趣的可以下载。如下是部分代码实例：