LSM6DS3（六轴传感器）STM32驱动及6D功能实现

2023-12-28 22:37| 来源: 网络整理| 查看: 265

刚使用了STM32测试了LSM6DS3该六轴传感器，顺便也测试了其6D方向检测功能，效果是能满足对6个面方向的识别需求。

该六轴传感器支持I2C/SPI通信。在读取该六轴传感器寄存器时，采用I2C通信（这里把CS引脚拉高，拉低为SPI）。INT1和

INT2是模块的外部中断引脚。可以通过其生成中断信号来通知可以接收数据，也可以通过读取其中相对应功能的寄存器来判断是否

可以接收数据。

写好模拟I2C驱动后，测试与模块的通信是否成功。该模块写地址（LSM6DS3_ADDR_WR==0xD6），读地址（LSM6DS3_ADDR_RD==0xD7）。模块（LSM6DS3_WHO_AM_I==0x0F），读该寄存器值为0x69，则通信成功。

驱动代码如下（以下的寄存器名称可以在数据手册中找到对应地址）：

void Lsm6d3s_Init(void) { while(Lsm6d3s_ReadByte(LSM6D3S_WHO_AM_I)!=0x69); // 加速度计52HZ（倾斜角检测功能工作在26HZ，因此加速度计ODR必须设置为>=26hz）,2g量程。 // Lsm6d3s_WriteByte(CTRL1_XL,0x20); // 使能加速度计x,y,z轴 // Lsm6d3s_WriteByte(CTRL9_XL,0x38); // 陀螺仪电平触发，加速度计高性能失能 // Lsm6d3s_WriteByte(CTRL6_C,0x40|0x10); // 陀螺仪高性能失能 // Lsm6d3s_WriteByte(CTRL7_G,0x80); // 加速度计INT2引脚失能,陀螺仪数据INT2使能 // Lsm6d3s_WriteByte(INT2_CTRL,0x03); // //陀螺仪12.5hz 2000dps Lsm6d3s_WriteByte(CTRL2_G,0x1C); //使能陀螺仪x,y,z轴 Lsm6d3s_WriteByte(CTRL10_C,0x38); //WAKE_UP INTERRUPT Configuration Lsm6d3s_WriteByte(CTRL1_XL,0x60); Lsm6d3s_WriteByte(TAP_CFG,0x90); Lsm6d3s_WriteByte(WAKE_UP_DUR,0x00); Lsm6d3s_WriteByte(WAKE_UP_THS,0x02); Lsm6d3s_WriteByte(MD1_CFG,0x20); //6D Orientation Configuration Lsm6d3s_WriteByte(TAP_THS_6D,0x40); Lsm6d3s_WriteByte(CTRL8_XL,0x01); }

我在测试中，是读取的寄存器的相对应位来判断有效数据生成。如读取加速度计有效数据时：

if((Lsm6d3s_ReadByte(STATUS_REG)&0x01)!=0) { Lsm6d3s_ReadData(OUTX_L_XL,&(lsm_ori_data.acc_x_l),6); lsm_fin_data.acc_x = (lsm_ori_data.acc_x_h

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