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本文档创建于2023年3月8日 本文档介绍了将外部模型导入webots的方法 文档作者:RobotFreak 外部模型导入webots主要分两部分:将建模软件中的模型文件转换为urdf等格式,将URDF等格式的文件导入webots SW导出URDF参考博客:(6条消息) sw2urdf使用探索_liwei28256的博客-CSDN博客 下载sw2urdf首先需要下载sw2urdf插件,根据自己的SW版本选择对应的release进行下载:Releases · ros/solidworks_urdf_exporter (github.com) 运行可执行文件后,可以将URDFExporter文件夹放在安装sw的文件夹中: 安装好之后,在sw中点击设置处的插件: 显示出SW2URDF插件并已启动即可: 生成参考坐标系与参考轴建好模型后,需要给每个连杆生成参考坐标系与参考轴,参考坐标系与参考轴在转urdf时也会用到。 可以自己手动建参考坐标系与参考轴,也可以让插件自动生成坐标系和轴。自动生成的话需要配合关系设置好,配合关系设置的不好会自动生成不想要的关节类型。 手动建参考坐标系与参考轴参考坐标系尽量在几何体的中心或者边界上,参考轴与实际想要的运动一致即可: 建好参考坐标系和参考轴之后就可以进行urdf的导出了: 然后在出来的界面中设定各个连杆和关节,选择关节的类型、参考坐标系、参考轴等。设置好后选择Preview and Export。 自动生成参考坐标系与参考轴设置好配合关系,自动生成参考坐标系与参考轴还是非常方便的。 在sw2urdf的界面中选择自动生成参考坐标系与参考轴即可: 设置关节参数与连杆参数然后接下来注意设置关节的limit,根据需要来,一般旋转关节可以设置为-3.14~3.14(可以转整圈),力矩和最大速度依据需要设置。检查一下旋转轴有没有错误。 再之后的连杆设定可以直接按照默认生成的来。 然后电机Export URDF and Meshes生成package。生成的package是一个文件夹,默认的名字有.SLDASM后缀,注意将后缀.SLDASM去掉。 URDF导入webots参考资料: webots导入URDF模型文件_哔哩哔哩_bilibili urdf2webots · PyPI urdf导入webots用到了一个模块urdf2webots,需要先安装这个模块: pip install --no-cache-dir -U urdf2webots 安装成功: 生成proto切换到urdf文件所在目录,利用urdf2webots生成proto文件: 复制所需文件生成好后,将需要的文件复制到webots的项目目录下。 这里可能会有[urdf文件名_meshes]文件夹,如果有的话也需要复制过去。这些复制到webots项目的protos目录下: 然后是将meshes文件夹和textures文件夹复制到webots项目目录下。(如果没有用到textures的话里边是空的,也可以不复制) 复制到webots目录下: 修改proto文件proto文件中mesh的链接(url)默认是绝对路径,我们需要将其改为相对路径,否则直接导入到webots中url会为空: 在webots中导入proto在webots的项目中添加节点,导入proto: 导入后模型显示出来: 将节点转换为Robot节点,选择Convert to Base Node(s): 这样导入就基本完成了,后续可以对节点的字段信息进行相应调整。 需要注意的地方 origin_global的位置一般在webots中直接建立一个节点给它一个形状时,坐标系是默认位于中心的。对于SW导出的模型来说,base_link的坐标系是origin_global。当我们选择为base_link自动生成坐标系时,origin_global默认以SW中的原点为坐标系原点建立坐标系。当我们的base_link距离原点比较远时,就会在导入webots时出现base_link的坐标系离它的实体很远的现象。 解决方法本质上来说就是调整base_link的参考坐标系的位置,可以通过两种途径: 自己建立一个坐标系。在导出为urdf时选择以自建的坐标系为参考。自动生成坐标系。将base_link与原点的相对位置调整好,或者在origin_global生成后调整origin_global的位置。另外,在我们画机械图的时候就可以通过一些技巧来方便坐标系的建立。比如,建立模型的时候就努力使原点位于模型的中心(这意味着要习惯于使用两侧对称而不是单向拉伸)。 如下图,原点位于几何体中心: 这样在装配体中可以很方便的通过移动零部件到(0,0,0)位置来使得原点位于几何体中心(经常是对于base_link) |
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