指令盒

Choregraphe的工作原理基于指令盒。实际上，您在Choregraphe里创建行为所需的第一要素就是指令盒。首先，让我们来看看什么是指令盒。以“动作”指令盒为例：

一个指令盒有输入点（左侧）和输出点（右侧），用于把不同的指令盒相互连在一起。事实上，要激活一个指令盒的输入点，必须把它连接至一个行为的输入点（流程图屏幕左上方）或是另一个指令盒的输出点。实例见下图：

指令盒之间的连接基于事件。一个简单的事件信号会从一个指令盒传送到另一个指令盒。这个信号还可以承载信息（例如字符串、数字、数组等）。 这就是为什么有时无法连接两个指令盒：一个指令盒输出点送出的信息必须被另一个指令盒的输入点读懂。否则，这两个指令盒就无法连接。稍后，您会了解到Choregraphe中的各种信号。

我们现在要介绍Choregraphe中三种不同的指令盒。

脚本指令盒

将"Switch LEDs" 指令盒拖放至流程图，然后双击，打开“脚本编辑器”。

脚本定义的是何时加载包含指令盒的流程图，以及何时激活指令盒的一个输入点。可以使用Python和Urbi语言编写脚本，指令盒可以使用NAOqi的任何功能进行交流（与其它模块交流，通过ALMemory记录等）。

流程图指令盒

使用以上介绍的基础指令盒，您可以构建较为复杂的指令盒。例如，一个指令盒中可以包含其它指令盒，这些指示盒里又包含有其它相互连接的指示盒。这对于构建和组织行为流程图非常有用。

您可以将若干相互连接的指令盒合并到同一个指令盒中，以获得一个可读性更强的流程图。

上图中，我们打开了一个“Walk”（行走）指令盒，其中有两个链接在一起的指令盒：“Distance”（距离）和“WalkStraight”（直走）。请注意，在流程图左上方的“root”（根）按钮旁，有一个“Walk”框，表明您目前处于该流程图结构的第二级，在“行走”这一指令盒里。

使用这一方法，您可以轻松地定义流程图的不同级。详见后文。

结合时间轴和流程图指令盒

在指令盒中，您可创建一个时间轴来定义动作。使用可储存关节值及数值间插值（线性、样条曲线等）的关键帧，可以在Choregraphe里快速编写动作。有关时间轴的介绍详见使用指导“从零开始创建动作”。

一个指令盒里可包含带有两种不同关键帧的时间轴：

如下图所示，这两种关键帧处于不同层：

目前，无法在不同层上为同一关节定义数值。在以后推出的功能中会有混合模式。