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校准： 1.选择机架：一般用DJI Flame Wheel F450机架，选择之后点击“应用并重启”； 2.传感器校准：无人机会重新连接地面站，依次校准“磁罗盘”、“陀螺仪”，“加速度计”、“地平线”；（注意：横平竖直） 3.遥控器校准：点击“校准”，按照提示调节映射，最后点击“下一步”，完成遥控器校准； 4.飞行模式:选择通道，主要使用遥控器的“飞行模式”以及“Kill switch channel”两个通道； 5.电源校准:根据选择的电池芯数进行校准，在这里需要进行电调校准（数据线连接），点击下面的“校准”，回提示插电池，电调校准完成将电池拿下来； 6.安全设置:在这里主要进行安全方面的设置，但是一般用不到，也可进行设置相对较为安全一点； 7.参数设置:最主要的就是进行参数设定，这里慢慢补充… 参数设置：(慢慢更新…) （一）禁用安全开关：搜索“CBRK_IO_SAFETY”将参数从0修改为最大值； （二）修改系统id：搜索“MAV_SYS_ID”,修改为想要的id号； （三）修改PID：调节内环、外环，内环是调节速率的PID，外环仅有P的参数，一般调节的是内环的PID，主要是调节的是横滚、俯仰的PID，调节的时候一般先调节P，后调节D，最后调节I的参数，直至无人机完全稳定。（需要实地操作才能看的出来） 调节步骤： 1.调节内环的PID（Multicopter Attitude Control）：主要先调节MC_PITCHRATE_P以及MC_ROLLRATE_P，两个参数需要调节一样的数值，慢慢往上增加，不能太大，调节到快要超调的临界点时，进而调节D，即MC_PITCHRATE_D和MC_ROLLRATE_D的参数，慢慢往上增加，调节到无人机非常稳定无超调； 2.调节位置内环（Multicopter Position Control）：主要先进行内环的xy平面调节，参数为MPC_XY_VEL_P和MPC_XY_VEL_D，根据无人机飞行情况进行调节，其次进行MPC_Z_VEL_P和MPC_Z_VEL_D调节； 3.调节位置外环（Multicopter Position Control）：主要先进行外环的xy平面调节，参数为MPC_XY_P和MPC_XY_D，根据无人机飞行情况进行调节，其次进行MPC_Z_P和MPC_Z_D调节； 4.调节内环PID（Multicopter Attitude Control）：主要先调节MC_PITCH_P以及MC_ROLL_P，两个参数需要调节一样的数值，可以将其调节到相对较大值然后进而向下调节； 至此，无人机的PID参数调节就是这样。 修改定高模式 分为气压计定高和GPS定高；在EKF2中找到EKF2_HGT_MODE模式选择Barometric pressure(气压计）和GPS（RTK使用这个）还有其余两个一般不常用。
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