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Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（一）
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Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制
Mavros安装修改Mavros运行Mavros
这部分ros发布的命令话题参考的是PX4固件最基本的Offboard_node节点，命令发布后，能够连接并解锁，但是无法起飞，这里应该是poses发布出去的位置有问题，这里下一步需要继续理解一下。 整个过程有点长，我分成两部分下，先写环境配置相关的，下一篇写如何运行。 Mavros安装ROS与Mavlink的通信需要通过Mavros，首先进行Mavros的安装。我这里采用二进制简单的安装。参考官网：https://ardupilot.org/dev/docs/ros-install.html#installing-mavros 装Mavros sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras装依赖 wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh ./install_geographiclib_datasets.sh装rqt sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins测试Mavros //APM roslaunch mavros apm.launch //PX4 roslaunch mavros px4.launch如果未连接硬件的话，会报如下错误，正常现象： [FATAL] [1585652051.956903253]: FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory ================================================================================REQUIRED process [mavros-1] has died! process has finished cleanly log file: /home/myz/.ros/log/0cbdfa56-7335-11ea-9dc7-68071588544b/mavros-1*.log Initiating shutdown! ================================================================================
Ros的运行，也是参考官网内容： https://ardupilot.org/dev/docs/ros-sitl.html 因为模拟仿真，所以要将默认串口进行修改： 这一步是将apm.launch复制到launch中，方便修改。 mkdir launch cd launch roscp mavros apm.launch apm.launch修改： gedit apm.launch把default中的串口改成如下： udp://127.0.0.1:14551@14555
首先运行Ardupilot的SITL仿真 sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 --map --console -I0然后运行Gazebo的模拟仿真 gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world然后进入launch，运行apm.launch roslaunch apm.launch成功会进入一个类似roscore的进程，提示飞机类型及相关信息后，表示连接成功。
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