Dig

2023-04-13 18:25| 来源: 网络整理| 查看: 265

Dig into Apollo GitHub

创建这个项目的初衷是为了在自动驾驶的学习过程中留下一些笔记，参考了不少网络上的资料和个人博客，有的时候真想拍案惊呼😃😍😍，为什么仅仅依靠网络和自学就能够做到如此优秀🚀🚀🚀！也因此敦促自己不断学习和贡献优秀的笔记。

子曰：知之者不如好之者，好之者不如乐之者。

👏👏👏在这里特此感谢@百度Apollo项目 @3Blue1Brown @台大李宏毅 @iMorpheusAI @阿Paul哥，欢迎对项目的贡献，如果觉得项目对你有帮助，欢迎star❤️！

📒 目录 apollo简介简介目录结构编译 Map Map模块简介 Map目录结构地图数据结构地图信息头人行横道路口车道停止信号交通信号标志让行重叠区域禁止停车道路信息停车区域行人道路 opendriver地图解析高精度地图API 如何制作高精度地图采集加工转换 Reference Localization Localization模块简介代码目录 RTK定位流程 Reference Perception CNN 什么是CNN？ CNN的原理卷积层(Convolutional Layer) 池化层(Max Pooling Layer) 全连接层(Fully Connected Layer) 如何构建CNN 基本概念引用 Caffe2 Caffe2环境准备安装显卡驱动安装CUDA 选择CUDA版本安装CUDA 设置环境变量检验安装安装cuDNN 安装Caffe2 参考 perception Routing Routing模块简介基础知识 Demo 地图最短距离 Routing模块分析创建Routing地图 Routing主流程调试工具问题 OSM数据查找 Reference Planning Planning模块简介 Planning输入输出 Planning整个流程 Planning模块入口模块注册模块初始化模块运行 OnLanePlanning 初始化事件触发 Planner Planner注册场景运行场景 Scenario 场景转换场景运行 Task DP & QP Reference Control Control模块简介 Control模块主流程控制器注册 Pad消息 estop_标志位控制器 LonController控制器校准表 PID参数调节 LatController控制器 MPCController控制器 StanleyLatController控制器 Reference Canbus Canbus模块介绍 Canbus模块主流程车辆工厂模式(VehicleFactory) 车辆控制器(LincolnController) Canbus(驱动程序) 消息管理器(MessageManager) 消息接收(CanReceiver) 消息发送(CanSender) canbus客户端(CanClient) Reference Simulation 为什么需要仿真如何仿真仿真软件工作方式工作原理如何使用桥接器制作地图测试场景功能多样化如何构建自动驾驶仿真系统？地图真实场景地图生成地图模型制作高精度地图制作虚拟场景地图生成车行为 NPC 天气红绿灯 API 部署总结参考 Cyber How do you design cyber? 需求分析系统设计随意的假设多节点通信方式资源调度软件复用快速测试其他云平台 Reference Performance 线程调度 Cgroups CPU亲和性中断绑定 linux性能优化 Perf安装火焰图 Reference Transform Transform模块简介 Transform(静态变换) transform_broadcaster（广播） Buffer（接收缓存）缓存接口缓存实现总结 Reference Drivers Dreamview Toolbox

各个模块的介绍都在对应的子目录中，主流程放在readme.md中，一些细节的函数和疑问放在todo.md中，需要了解主流程直接看readme.md，如果要深挖整个代码可以参考todo.md。

🔓 计划

2019/11/11之前的计划

perception模块的流程分析 cyber的系统调度流程，和消息收发流程 control模块的流程分析 canbus模块的流程分析

2019/12/30之前的计划

planning模块各个控制器的具体实现 prediction模块的流程分析 routing模块可视化工具介绍 📌 参考

apollo awesome-self-driving-cars

【本文地址】

公司简介

联系我们