ABB机器人如何在运动中通过信号改变行进轨迹――ABB机器人新闻中心ABB机器人供应商

       ABB机器人希望从上图位置Target_10往Target_20走，在到达Target_20前20mm（位于Target_50位置）时判断信号，若信号di0为1则机器人继续走到Target30，信号di0为0则机器人走到目标点Target_40

       2.机器人前进轨迹不希望中断（即不希望机器人准确走到Target_20停止再判断信号），以提高节拍。

       3. 若采用如下代码

       则有可能由于机器人预读机制，机器人在刚执行13行代码时（机器人刚开始从Target_10往Target_20运动），光标已经预读，此时由于信号di0还没有产生，机器人光标判断14行代码无效，光标直接预读至17行

       4.   若采用如下代码，则机器人会在13行等待机器人运行完毕再往下执行，机器人动作准确，但机器人会在Target_20点停止。

       5. 实际希望机器人在行进时在Target_20前20mm位置处判断信号为1，机器人轨迹如上图黑色轨迹，即机器人会在Target_20处以z10效果圆滑过去，而不会走到Target_20点。

       6.  可以利用TriggInt，配合TriggL来实现，即在目标点前几mm处触发中断，中断内机器人判断信号并修改标志位，TriggL下一句判断标志位后继续运动。整个运动过程中，转弯半径不使用fine，以避免机器人停止。

       TriggInttrigg1,5,intno1 表示在目标点前5mm触发中断程序

       7. 具体代码如下：

       VAR intnum intno1;

           VAR triggdata trigg1;       

           VAR bool flag1;

           VAR bool flag2;

           PROC Path_30()

               flag1:=FALSE;

               flag2:=FALSE;

               Idelet intno1;

               CONNECT intno1 WITH tr_read;

               TriggInt trigg1,20,intno1;

               !目标点前20mm触发中断，也可使用提早时间等

               MoveL Target_10,v1000,z10,MyTool\WObj:=wobj0;       

               TriggL Target_20,v50,trigg1,z10,MyTool\WObj:=wobj0;

                       !目标点前20mm触发中断

               waituntil flag2=TRUE;

               !等待flag2,阻止预读

               IF flag1 THEN

                   MoveL Target_30,v100,z10,MyTool\WObj:=wobj0;

               ELSE

                   MoveL Target_40,v100,z10,MyTool\WObj:=wobj0;

               ENDIF

          ENDPROC

           TRAP tr_read

              IF di0=1 THEN

                   flag1:=TRUE;

                 !执行中断时判断信号

               ELSE       

                   flag1:=FALSE;

               ENDIF

               flag2:=TRUE;       

                !完成信号读取并修改标志位flag2

           ENDTRAP

转载于：机器人在线 更多机器人咨询请点击：http://abb_robots.gongboshi.com/