干货ABB机器人带参数例行程序

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ABB

机器人带参数例行程序

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ABB

机器人

带参数例行程序

1

、带参数例行程序概念

ABB

机器人在建立程序时候，可以把程序建立为三类，分别是普

通程序（

Procedures

）、功能程序（

functions

）和中断程序（

trap

）。

带参数例行程序属于普通程序，即在编写例行程序时，可以附带参数。

2

、带参数理性程序使用说明

（

1

）带参数例行程序的参数个数，可以有多个参数，参数的数据

类型可以不相同。

（

2

）带参数例行程序属于普通程序，编程和普通程序一致，可以

有各种指令类型。

（

3

）带参数例行程，不可以像其他普通程序一样，即在手动操作

时候，调试里面

PP

指针不可以直接进入带参数例行程序里面

,

只能通过

程序调用来进入和执行

. 

3

、举例说明带参数例行程序使用

（

1

）绘制长方体的带参数例行程：

PROC rZFT1(INOUT num 

numZD1,INOUT num 

numKD1,INOUT num numGD1) 

pZFTbase := CRobT(\T

ool:=tWeldGun\WObj:=wobj0); 

MoveL pZFTbase, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0; 

MoveL 

Offs(pZFTbase,numZD1,0,0), 

v1000, 

fine, 

tWeldGun\WObj:=wobj0; 

MoveL 

Offs(pZFTbase,numZD1,numKD1,0), 

v1000, 

fine,