V90基本定位器(EPOS)

V90 PN可以有两种方式实现位置控制，一种是激活其内部的基本定位器控制方式EPOS)，另一种是在PLC中创建轴TO工艺对象。

S7-1200/1500通过FB284实现V90PN的EPOS控制

PLC通过 PROFINET 通讯连接 V90 PN，将 V90 驱动器的控制模式设置为"基本位置控制(EPOS)"，使用111报文，博途中调用驱动库中的功能块FB284可实现V90的EPOS基本定位控制。主要步骤如下：

1. 安装V90 GSD文件(GSDML_file_v2.32_sinamcis_v90pn_20180321)

GSD文件下载链接： https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109737269/en

2. 创建项目后添加PLC后，在网络视图中将"其他现场设备"下的V90 PN拖到网络中

3. 在博途中创建1500(T)与V90PN的网络连接并设置设备的IP地址及设备名称

4. 在设备视图中为V90添加111报文

5. 调用FB284功能块

Drivelib驱动库文件下载： https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109475044

HWIDSTW：通过111通讯报文硬件标识符的确定，也可以在管脚下拉列表中选择已经配置的111报文：

HWIDSTW、HWIDZSW管脚填写示例：

6. 控制示例

（1）绝对定位模式 • 运行模式选择 ModePos=2 • Jog1 及Jog2 必须设置为 "0" • 轴必须已回零或编码器已被校准 • CancelTransing=1，IntermediateStop=1， • ConfigEpos=16#00000003 • 设置目标位置Position和速度Velocity，参数 Positive 及 Negative 必须为 "0" • 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。 • 驱动的运行命令 EnableAxis=1 • ExecuteMode上升沿触发定位运动

（2）相对定位模式 • 运行模式选择 ModePos=1 • Jog1 及Jog2 必须设置为 "0" • 轴可以不回零或不校正绝对值编码器 • CancelTransing=1，IntermediateStop=1 • ConfigEpos=16#00000003 • 设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定 • 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。 • 驱动的运行命令 EnableAxis=1 • ExecuteMode上升沿触发定位运动

(3) 连续运行模式 "连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行 • 运行模式选择 ModePos=3 • Jog1 及Jog2 必须设置为 "0" • 轴不必回零或编码器未被校正 • CancelTransing=1，IntermediateStop=1 • ConfigEpos=16#00000003 • 通过输入参数 Velocity 指定运行速度，运行方向由 Positive 及 Negative 决定 • 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。 • 驱动的运行命令 EnableAxis=1 • ExecuteMode 的上升沿触发定位运动

1200/1500 PLC使用FB284功能块可以控制V90 基本定位功能：

S7-1200通过FB284 控制V90定位下载

S7-1500通过FB284 控制V90定位下载