AUTOSAR架构的CAN通信配置之CANTP和J1939TP模块

AUTOSAR框架的通信部分联系了底层硬件和运行时环境RTE

ISO 15765标准由一般信息、网络层信息、统一诊断服务（UDS）、相关排放系统要求等组成。ISO 15765适用于ISO 11898制定的同一个车辆诊断控制区域网络内（CAN），多用于诊断系统。AUTOSAR框架的CANTP模块是ISO 15765的实现，具备多帧传输的功能。

具体而言，ISO 15765将数据帧（包括ID等）分为了三个域——地址信息N_AI、协议控制信息N_PCI、数据域N_Data。其中，N_CPI起到了主要的通信控制作用。

SAE J1939标准相比于ISO15765更加复杂，具备设备间的连接管理、多帧传输等功能，还将CAN数据帧的ID（标准、拓展帧均可）进行了进一步的定义。所谓的“定义”指的是将CAN数据帧ID的11位（标准帧）或者29位（拓展帧）重新定义为优先级（P）、保留位（R）、数据页（DP）、PDU格式（PF）、特定PDU（PS）、源地址（SA）。如下图所示，

需要说明的是，

PG参数群概念：PG是可以放在一起发送的一些数据，这些数据可以是在一帧数据中传完，也可以通过J1939的多帧传输协议来通过多次传输实现，取决于数据的长度。比如参数群中共有2个信号——车胎压力（8字节）、轮速（16字节），总共3字节数据，而J1939协议对于小于等于8字节的数据可以直接传输（DIRECT传输方式，具体见下方）。比如参数群中共有6个信号——PWM占空比1（16字节）、PWM占空比2（16字节）、PWM占空比3（16字节）、PWM占空比4（16字节）、PWM占空比5（16字节）、PWM占空比6（16字节），总共12字节数据，此时J1939协议可以通过2个数据帧来发送数据（CMDT传输方式，具体见下方），也可以通过广播（BAM传输方式，具体见下方）的形式发送。另外要说明的是，1个PG对应1个PGN。

J1939数据帧ID定义中的特定PDU（PS）的意义是由PDU格式（PF）决定的

如果PF>=240，则PS是群拓展GE（Group Extension, 也就是说PGN可以更多），如果PF