PX4/Pixhawk

2023-11-06 16:09| 来源: 网络整理| 查看: 265

最近在学习px4的二次开发，发现网上的环境搭建教程五花八门，大多复杂，重重踩坑之后，发现还是官方的教程好使，总结如下：

环境准备采用vmware虚拟机搭建环境系统是ubuntu18.04需要会一些简单的linux指令

采用虚拟机的好处是移植和复用方便，不行就重来，不用担心原环境的影响和把自己的linux系统搞坏了。

首先上干货，一个已经配置好px编译环境的虚拟机，编译过1.11.3版本的px4程序，可以用vmware直接打开：

链接：https://pan.baidu.com/s/1HfopqrnO06JhjxViiJZu6A 提取码：2726

看到这个挺受欢迎，增加一个20.04的ubuntu的虚拟机，可以编译最新的px4固件，1.13.2。密码还是123。

链接：https://pan.baidu.com/s/1uwTiDvO4vJq-d56DODnezg?pwd=kdh6 提取码：kdh6 vmware虚拟机安装

参考虚拟机安装，不需要后面的vitisai，只需要参考ubuntu的安装即可。 ubuntu的下载地址是：https://ubuntu.com/download/desktop

软件和环境安装使用ctrl+alt+t，打开种端，安装git sudo apt-get install git 克隆px4的仓库： git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

这里有几个注意点，px4的仓库是由多个子仓库层层嵌套，所以需要–recursive来递归拉去；国内访问github很容易断，建议使用vpn下载，使用下载好的完整仓库。

这里附一个我下载好的仓库的链接是1.11.3版本，2021.6.16拉的固件。

链接：https://pan.baidu.com/s/1QWqDGs031MpdFoGaQ_bAmw 提取码：b8ly 我发现好多人问密码，给忘了不好意思，密码 123 直接使用官方的配置脚本安装环境 bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

这个指令很慢，看网速，大概1个小时左右。会自动把jdk、gazebo、nuttex、gcc等安装完毕，强烈推荐，不要使用第三方的散装装法。

安装完需要重启，然后可以使用以下指令测试： $arm-none-eabi-gcc --version arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204] Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for copying conditions. There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. 编译与测试

进入PX4-Autopilot目录，使用以下指令进行配置和编译：

make px4_sitl jmavsim

编译完成可以看到以下界面，然后回自动启动gui仿真界面。在这里插入图片描述在终端输入以下指令起飞飞机：

commander takeoff

在这里插入图片描述

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