总线/通信笔记3

PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。

SDO：服务数据对象（Service Data Obiect），服务数据的发送接收，实时性要求不高，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数（即主要用于从站的配置），其优先级只比心跳(Heartbeat)高。