小猫爪：S32K3学习笔记11

  这一节来学习一下safety中的一个核心模块，它就是FCCU（Fault Collection and Control Unit），看名字就知道这是一个错误收集模块，其他模块发生错误了，就会讲错误信号传递到FCCU中进行统一管理。

  这FCCU的功能框图如下：

  这DCM可以理解成是K3里面的一个错误集合器，主要体现在6个寄存器中，分别是标志寄存器DCMROD3，DCMROD4和DCMROD5；以及相对应的使能寄存器DCMRWD3，DCMRWD4和DCMRWD5。每一个bit代表着一个DCM错误通道，所以理论上总共有3*32=96个DCM通道（实际上并没有96个，因为有几个通道是reserve状态，S32K3总共有86个错误），只有当标志寄存器位和其对应的使能寄存器位都等于1时，这个错误才能传送到FCCU中去被处理。

  这里可以提一下的就是ERM 20个通道所能报告的错误是DCM的一个子集，但是ERM通道和DCM通道并不是一一对应，这里很好理解，因为两者对错误的分类方式不同。ERM针对的是Memory ECC的错误，而DCM则涵盖了K3整个所有的错误。

  DCM的96个通道传送到FCCU后，FCCU又把DCM的错误按照错误类型又将其划分成8种通道组，分别对应NCF[7:0]这8个通道组，如下表所示：   这8组通道几乎涵盖了S32K3所有的错误，这8种错误后续会一个一个介绍。除了8个NCF通道组外，FCCU还能通过EIN[1:0]接收来自芯片外部的错误信号，并做一些处理。

  FCCU的时钟源有三个，分别是Primary Clock，Safety Clock0和Safety Clock1，其中Primary Clock为FCCU的主时钟，其来源为AIPS_PLAT_CLK，而Safety Clock是给FCCU中的一些特殊模块使用的，至于到底给了谁，我也不是特别清楚，据我所知，会给EOUT和FOSU提供时钟（嘿嘿嘿，因为RM手册里面有个表格有标），其来源为FIRC_CLK。

  FSM是FCCU的主体，它负责整个FCCU状态机的切换，其实就是接收错误信号，然后根据相关配置来决定触发几个特殊的信号给外部。首先它能触发三个中断，分别是timeout interrupt, alarm interrupt和NMI interrupt，还可以触发一个function reset信号给MC_RGM来让K3执行功能性复位（这里需要注意一点，Function Reset并不能复位FCCU模块），还可以触发两个外部信号EOUT[1:0]给外部SBC，让SBC执行一些操作，另外EOUT[1:0]的点平信号是互补相反的。

  这个模块是用来监控FCCU的，是为了防止FCCU失效的。如果一个错误信号传送到了FCCU，而FCCU在短时间内并没有做出相应的反应，那么FOSU就认为FCCU挂了，那么它会触发一个Destructive Reset给MC_RGM来让K3执行破坏性复位（这里需要注意一点，Destructive Reset会复位FCCU模块）。

  当一个错误传到了FCCU中，FCCU的处理分为几个阶段，即其状态机，每个阶段干不同的事情，FCCU的状态机切换如下图所示：   从图中可以看出，FCCU包含四种状态，分别是CONFIG, NORMAL, ALARM，FAULT，这几种状态的切换也是非常的简单。

  另外进入FAULT也可以选择是否输出EOUT信号给SBC，SBC接收到信号可以进行一些操作。

  我们可以在MCAL中的eMcem中配置FCCU模块，如下可配置一些基本参数：   在下面这个界面中可对8个NCF通道作配置，主要有是否产生ALARM中断，是否产生NMI中断，是否产生Function Reset等等，大家自行体会，不再多言。   然后在每个NCF通道里面，可以看到每个NCF对应得DCM通道，比如NCF0：   然后就可以对每个通道进行配置，如是否失/使能这个DCM错误，还有配置这个错误的alarm中断服务回调函数。这里为了方便，我把所有的错误的alarm中断服务回调函数都配置成为eMcemUserAlarmHandler，到时候再在函数里面细分。

  这里还有非常重要的一步，就是需要在Platfrom中使能FCCU的中断以及注册其对应的服务函数，其中两个中断服务函数函数名必须是FCCU_ALARM_ISR对应FCCU_0_IRQn和FCCU_TIMEOUT_ISR对应FCCU_1_IRQn，如下：

  又到了紧张刺激的示例代码环节，在上节EIM和ERM中，就已经稍微提过了，具体流程就是使用EIM注入错误，然后FCCU收集错误并处理，然后ERM作为错误信息收集模块。

  首先使用EIM在在通道0，也就是SRAM1中注入ECC错误，如下：

  注入后，CPU再次访问SRAM1时候，就会触发ECC错误，这个时候就会报告到FCCU中去从而触发FCCU的alarm中断，这里需要注意的是这个ECC错误同时也会触发ARM核的BusFaultHandle，所以需要在BusFaultHandle里面需要加点小的处理：

  判断一下是否有FCCU的alarm中断产生，如果有的话，那就直接return，让FCCU的alarm中断服务函数去处理，如下：

  好了，我只能稍微写一点来示范一下EIM，ERM，FCCU三者的联动，重点在于帮助大家理解K3的错误处理机制（嘿嘿嘿，我是不会说，这个例子是我抄袭的）。

  在这里还需要注意一下，在调试状态下，可能会出现eMcem_Init初始化失败，查看DCM状态寄存器后发现了分别在RCCU1，RCCU2和ITCM处发生了错误，至于原因吗，可能是因为在调试状态下，有些访问顺序不符合K3功能安全检测条件的要求，具体我也不清楚，所以一开始需要修改两个地方：

  FCCU是整个K3功能安全的核心，后面有很多的错误处理机制都是由FCCU来完成的，所以FCCU至关重要。