一种AVM环视的自动标定系统的制作方法

本实用新型属于汽车技术领域，尤其涉及一种avm环视的自动标定系统。

背景技术：

avm环视通过架设能覆盖车辆四周视场范围的4个广角摄像头，将同一时刻采集到的四路影像处理成一幅360度的车身俯视图，并显示在中控台的显示屏上，让驾驶员可以清楚地查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，有效消除视觉盲区，帮助驾驶员从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。

全为获得广阔的视角，目前全景环视泊车辅助系统大多采用鱼眼镜头。通过棋盘格分别校正四路摄像头传入图像，而鱼眼镜头摄入的图像存在一定的畸变，为调整这种畸变，需结合实车车身进行对应调整以还原实际场景图像，最后将校正后的图像通过算法合成一幅四合一的俯视图，即全景环视泊车辅助系统的图像标定。

目前环视系统标定主要采用上位机pc标定，需要专用的上位机软件和标定设备工位完成，操作复杂。

技术实现要素：

为了解决上述背景技术中avm环视标定存在的不足，本实用新型提供了一种结构设计简单、合理，使用方便、稳定、可靠，成本较低，可以简化标定流程，优化标定工序，快速完成avm环视的自动标定，提高整车的下线标定的生产效率的avm环视的自动标定系统。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

上述的avm环视的自动标定系统，包括标定控制器、车载中控多媒体大屏、avm环视控制器和环视摄像头；所述标定控制器插入整车obd口且与所述车载中控多媒体大屏电连接，所述车载中控多媒体大屏与所述avm环视控制器电连接，所述avm环视控制器与所述环视摄像头电连接。

所述avm环视的自动标定系统，其中：所述标定控制器通过按钮发送标定指令给所述车载中控多媒体显示屏，所述车载中控多媒体显示屏通过操作界面实现自动标定指令，所述avm环视控制器接收指令后通过所述环视摄像头采集的图像完成标定拼接。

所述avm环视的自动标定系统，其中：所述标定控制器包括外壳、obd公头连接器以及控制板pcba；所述外壳由上盖和下盖组装而成且内部具有容置空间；所述控制板pcba安装于所述外壳内侧；所述obd公头连接器具有16个管脚，所述obd公头连接器的4号和5号管脚均接地，所述obd公头连接器的16号管脚接12v电源。

所述avm环视的自动标定系统，其中：所述控制板pcba上集成有主控单片机、can通讯模块和电源模块；

所述主控单片机采用芯片u1，所述芯片u1的型号为mc9s12g48f1clc；

所述can通讯模块由芯片u3、电容c8~c11、电容c13、电阻r3~r6、元器件d连接组成；所述芯片u3的型号为tja1057t，其通过管脚txd连接所述芯片u1的管脚pm1，通过管脚rxd连接所述芯片u1的管脚pm0，通过管脚canh连接所述obd公头连接器的3号管脚，通过管脚canl连接所述obd公头连接器的11号管脚，通过管脚vcc连接电源vcc，通过管脚gnd和管脚rs接地；所述电容c13一端连接电源vcc，另一端连接所述芯片u3的管脚gnd和管脚rs并接地；所述电容c9一端连接所述芯片u3的管脚canh，另一端连接所述芯片u3的管脚canl；所述电阻r3一端连接所述芯片u3的管脚canh，另一端连接所述电阻r4并通过所述电阻r4连接电源vcc；所述电阻r5一端连接所述芯片u3的管脚canl，另一端连接所述电阻r6并通过所述电阻r6接地；所述电容c10一端接地，另一端分别连接所述电阻r3与r4的连接点及所述电阻r5与r6的连接点；所述元器件d2的1号管脚连接所述芯片u3的管脚canh，2号管脚连接所述芯片u3的管脚canl，3号管脚接地；所述电容c8一端接地，另一端连接所述芯片u3的管脚canh；所述电容c11一端接地，另一端连接所述芯片u3的管脚canl；所述电容c13的电容值为1uf，额定电压为25v；所述电容c9的电容值为100uf，额定电压为25v；所述电容c10的电容值为4.7nf，额定电压为50v；所述电容c8的电容值为33pf，额定电压为50v；所述电容c11的电容值为33pf，额定电压为50v；

所述电源模块由芯片u2、电容c1~c6、二极管d1连接组成；所述芯片u2的型号为l7805abd2t-tr，所述电容c1~c3为极性电容，所述二极管d1采用普通二极管m7；所述芯片u2通过管脚vin连接所述二极管d1的阴极端，所述二极管d1的阳极端连接+12v电源；所述芯片u2通过管脚vout连接电源vcc，通过管脚gnd接地；所述电容c1一端接地，另一端连接所述芯片u2的管脚vin；所述电容c4一端接地，另一端连接所述芯片u2的管脚vin；所述电容c5一端接地，另一端连接所述芯片u2的管脚vout；所述电容c6一端接地，另一端连接所述芯片u2的管脚vout；所述电容c2和c3均一端接地，另一端连接所述芯片u2的管脚vout；所述电容c1的电容值为220uf，额定电压为50v；所述电容c2的电容值为10uf，额定电压为16v；所述电容c3的电容值为47uf，额定电压为25v；所述电容c4的电容值为0.33uf，额定电压为50v；所述电容c5的电容值为0.1uf，额定电压为25v；所述电容c6的电容值为1uf，额定电压为25v。

所述avm环视的自动标定系统，其中：所述车载中控多媒体显示屏通过can收发器接收到所述obd公头连接器发送的can信息后弹出环视系统的自动标定界面；所述自动标定界面分为自动标定和设置。

所述avm环视的自动标定系统，其中：所述环视摄像头由前、后、左、右四个广角摄像头组成；所述avm环视控制器接收到所述车载中控多媒体显示屏的通讯指令后，开始自动标定，通过四个广角摄像头将同一时刻采集到的四路图像，通过棋盘格分别校正传入图像，校正后的图像通过算法合成一幅四合一的俯视图。

有益效果：

本实用新型avm环视的自动标定系统结构设计简单、合理，由标定控制器、车载中控多媒体大屏、avm环视控制器和环视摄像头连接组成，使用方便、稳定、可靠，成本较低，可以简化标定流程，优化标定工序，能快速完成汽车下线后avm环视系统的自动标定，加快生产节拍，有效节约生产时间，提高生产效率，目前采用pc工控机标定成本高，占用空间大，本实用新型节约成本空间和时间。

附图说明

图1为本实用新型avm环视自动标定系统的结构框图；

图2为本实用新型avm环视自动标定系统的标定控制器的结构示意图；

图3为本实用新型avm环视自动标定系统的标定控制器的obd公头连接器的电路图；

图4为本实用新型avm环视自动标定系统的标定控制器的主控单片机的电路图；

图5为本实用新型avm环视自动标定系统的标定控制器的can通讯模块的电路图；

图6为本实用新型avm环视自动标定系统的标定控制器的电源模块的电路图；

图7为本实用新型avm环视自动标定系统的多媒体大屏显示框图；

图8为本实用新型avm环视自动标定系统的avm环视控制器与环视摄像头的布局图。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型avm环视的自动标定系统，包括标定控制器1、车载中控多媒体大屏2、avm环视控制器3和环视摄像头4。

该标定控制器1插入整车obd口且与车载中控多媒体大屏2电连接，该车载中控多媒体大屏2与avm环视控制器3电连接，该avm环视控制器3与环视摄像头4电连接；其中，该标定控制器1通过按钮发送标定指令给车载中控多媒体显示屏2，多媒体显示屏2通过操作界面进一步操作，自动标定指令，avm环视控制器3接收指令后，通过4路环视摄像头4采集的图像通过算法完成标定拼接。

如图2示，该标定控制器1包括外壳11、obd公头连接器12以及控制板pcba。

如图2示，该外壳11由上盖111和下盖112组装且内部具有容置空间。

该如图3示，该obd公头连接器12具有16个管脚，该obd公头连接器12的4号和5号管脚均接地，该obd公头连接器12的16号管脚接12v电源。

该控制板pcba安装于该外壳11内部，该控制板pcba上集成有主控单片机、can通讯模块和电源模块。

如图4示，该主控单片机采用芯片u1，该芯片u1的型号为mc9s12g48f1clc。

如图5所示，该can通讯模块由芯片u3、电容c8~c11、电容c13、电阻r3~r6、esd静电保护二极管d2连接组成。其中，该芯片u3的型号为tja1057t，其通过管脚txd连接芯片u1的管脚pm1，通过管脚rxd连接芯片u1的管脚pm0，通过管脚canh连接obd公头连接器12的3号管脚，通过管脚canl连接obd公头连接器12的11号管脚，通过管脚vcc连接电源vcc，通过管脚gnd和管脚rs接地。该电容c13一端连接电源vcc，另一端连接芯片u3的管脚gnd和管脚rs并接地；该电容c9一端连接芯片u3的管脚canh，另一端连接芯片u3的管脚canl；该电阻r3一端连接芯片u3的管脚canh，另一端连接电阻r4并通过电阻r4连接电源vcc；该电阻r5一端连接芯片u3的管脚canl，另一端连接电阻r6并通过电阻r6接地；该电容c10一端接地，另一端分别连接电阻r3与r4的连接点及电阻r5与r6的连接点；该元器件d2的1号管脚连接芯片u3的管脚canh，2号管脚连接芯片u3的管脚canl，3号管脚接地；该电容c8一端接地，另一端连接芯片u3的管脚canh；该电容c11一端接地，另一端连接芯片u3的管脚canl。该电容c13的电容值为1uf，额定电压为25v；该电容c9的电容值为100uf，额定电压为25v；该电容c10的电容值为4.7nf，额定电压为50v；该电容c8的电容值为33pf，额定电压为50v；该电容c11的电容值为33pf，额定电压为50v。

如图6所示，该电源模块由芯片u2、电容c1~c6、二极管d1连接组成；其中，该芯片u2的型号为l7805abd2t-tr，该电容c1~c3为极性电容，该二极管d1采用普通二极管m7。该芯片u2通过管脚vin连接该二极管d1的阴极端，该二极管d1的阳极端连接+12v电源；该芯片u2通过管脚vout连接电源vcc，通过管脚gnd接地；该电容c1一端接地，另一端连接芯片u2的管脚vin；该电容c4一端接地，另一端连接芯片u2的管脚vin；该电容c5一端接地，另一端连接芯片u2的管脚vout；该电容c6一端接地，另一端连接芯片u2的管脚vout；该电容c2和c3均一端接地，另一端连接芯片u2的管脚vout。其中，该电容c1的电容值为220uf，额定电压为50v；该电容c2的电容值为10uf，额定电压为16v；该电容c3的电容值为47uf，额定电压为25v；该电容c4的电容值为0.33uf，额定电压为50v；该电容c5的电容值为0.1uf，额定电压为25v；该电容c6的电容值为1uf，额定电压为25v。

如图2-6所示，obd公头连接器12接入整车obd口的12v电源，通过电源模块的芯片u2将12v电源转换为5v电源给主控单片机的芯片u1和can通讯模块的芯片u3供电，供电后主控单片机的芯片u1按照通讯协议发送指令信息，再通过can通讯模块的芯片u3到obd公头连接器12的3号管脚canh和11号管脚canl与整车通讯。

如图7所示，车载中控多媒体显示屏2通过can收发器u3接收到obd发送的can信息后弹出环视系统的自动标定界面，界面分为自动标定和设置；触控自动标定进入自动标定界面，提示正在标定中，等待avm环视控制器3完成标定后，提示标定成功。

如图8所示，该环视摄像头4由前、后、左、右四个广角摄像头组成；该avm环视控制器3接收到车载中控多媒体显示屏2的通讯指令后，开始自动标定，四个广角摄像头将同一时刻采集到的四路图像，通过棋盘格分别校正传入图像，校正后的图像通过avm环视控制器3的软件算法合成一幅四合一的俯视图。

本实用新型avm环视的自动标定系统的标定流程：

（1）图像的获取

利用广角摄像头获取模拟信号，并将信号解析为图像数据；

（2）摄像头标定模型的建立

建立世界坐标与摄像头坐标的关系，建立坐标与图像坐标的关系，从而确定世界坐标与图像坐标的关系；

（3）摄像头的标定

对摄像头参数进行标定；

（4）图像光照一致性

分析同一场景下成像灰度值的关系，分析不同角度的光源对摄像头成像造成的影响，从而提出消减这种影响的算法；

（5）图像拼接融合

根据人眼的视觉模型，研究图像缝隙视觉过渡的方法，从而消除图像拼接引起的缝隙，达到图像融合的目的；

（6）图像的显示

优化系统算法，将所得图像对接显示屏显示。

本实用新型结构设计简单、合理，使用方便、稳定、可靠，成本较低，可以简化标定流程，优化标定工序，快速完成avm环视的自动标定，提高整车的下线标定的生产效率。