【数学】三维向量绕任意轴的旋转公式 |
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关于齐次坐标以及绕坐标轴的旋转,需要提前了解,参考本博客的文章:【数学】齐次坐标、三维点/向量的平移、缩放、旋转 下面来推导绕任意轴(与轴的长度无关,则可以在计算前进行单位化为单位向量,也即)旋转角度的公式 首先我们将看待为其由轴,绕y轴旋转了,又绕轴旋转了(逆时针是正,顺时针是负)。如果我们要求一个向量绕旋转的公式,我们可以先执行将旋转到轴的变换,而后执行绕轴旋转,之后再执行将轴再移回。由于有点绕,我们再分步骤详述一下: 将旋转轴绕轴旋转转至平面将步骤1的成果绕轴旋转转至与轴重合绕轴旋转执行步骤2的逆过程执行步骤1的逆过程【步骤1】 现在我们来将执行第一个步骤,其旋转为绕轴的普通旋转,其角度为,旋转后形成向量在平面上,这个就等于上图中将投影到平面上形成向量,与轴的夹角: 我们首先来看绕轴旋转矩阵(参考:【数学】齐次坐标、三维点/向量的平移、缩放、旋转): 要将上述矩阵为已知值相关,则需要求出向量的长度,其长度由则长度为, 其中,则绕轴的旋转矩阵记为: 【步骤2】 我们首先来求向量的值,因为其是由绕轴旋转而来,因此其不会变化为,又因为旋转到了平面上,因此其值为0,而旋转不会导致长度发生变化为单位向量,则易求得其分量为,则 然后将步骤1的成果也就是向量,再绕旋转个(顺时针为负)即可。我们首先来看绕轴旋转矩阵(参考:【数学】齐次坐标、三维点/向量的平移、缩放、旋转): 其中, 则绕旋转的矩阵记为: 完成【步骤1】和【步骤2】以后,则向量与轴完全重合执行步骤3 【步骤3】绕轴旋转,则绕轴旋转矩阵(参考:【数学】齐次坐标、三维点/向量的平移、缩放、旋转)记为: 【步骤4】 因为旋转矩阵是正交矩阵,其逆矩阵与其转轶矩阵相等,因此【步骤4】只需要将【步骤2】转轶即可,得到: 【步骤5】 同理是【步骤1】的转轶,: 【最终】 我们得到绕任意单位向量旋转的结果为: ,最终结果为:
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