目前，自动泊车是一很多ADAS企业研究的热门，由于是在低速情景下，避免了很多的技术难题，很多人认为这将会是自动驾驶沿途上的一颗金蛋，率先实现量产落地。通过使用超声波雷达和鱼眼摄像头来进行车位检测，超声波雷达只能检测出旁边停靠车辆的车位，而鱼眼摄像头能根据车位线来确定车位的坐标信息，通过，融合雷达与摄像头的检测信号来确定车位。

（1）摄像机安装位置：考虑到环视系统视野的局限性，不能看到整个车位信息，故利用环视系统中安装在左右后视镜下方的鱼眼相机进行车位线检测；

（2）摄像机安装角度：由于鱼眼相机焦距很短，且在环视系统中为了进行图像的拼接，需要将摄像头向下一定的角度安装，但是这势必会限制图像的视野，为了更好地检测整个车位信息，需要减小安装角度以使相机能 “看得更远”。因此，这个角度需要根据环视系统以及车位线检测功能进行调整，能同时保证两个功能较好的效果。

车位线检测的处理流程图：