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文章目录
1. 学习资料
2. ROS 工作空间与功能包
2.1 工作空间的简介
(1)src
(2)build
(3)devel
(4) install
2.2 工作空间、功能包的创建与编译
2.2.1 工作空间的创建与编译
(1)工作空间创建
(2)工作空间的编译
(3)环境变量的设置
过程总结
2.2.2 功能包的创建与编译
(1)功能包的创建
(2)功能包的编译
(3)环境变量的配置
过程总结
1. 学习资料
古月居学习视频
《ROS机器人开发实践》胡春旭
2. ROS 工作空间与功能包
ROS的工作空间相当于一个完整的工程,工作空间中有源码文件、二进制文件等,具体的,可以被分为 /src,/build,/devel和**/install**四个文件夹。 2.1 工作空间的简介 (1)srcsrc,代码空间,即Source Space, 用来储存ROS的功能包的源码文件。 (2)buildbuild, 编译空间,即Build Space, 用来储存编译过程中产生的中间文件,不需要什么关注。 (3)develdevel, 开发空间,即Development Space, 用来放置编译生成的可执行文件,开发中。 (4) installinstall, 安装空间,即Install Space, 同样用来存放可执行文件,但与开发空间不同的是,用于开发后可执行文件的存放,即安装。 2.2 工作空间、功能包的创建与编译功能包的创建是在工作空间创建完成的基础上完成的,首先完成一个空工作空间的创建,其次在该工作空间中添加创建功能包。 2.2.1 工作空间的创建与编译 (1)工作空间创建工作空间的创建包括目录的创建与空间的初始化,创建一个名称为"test"的工作空间: mkdir -p ~/test/src创建完工作空间后,对空间进行初始化,这里使用catkin的初始化工具,需要注意的是,需要进入src目录完成初始化工作: cd ~/test/src catkin_init_workspace进过(1)完成工作空间的创建后,在工作空间的根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间 cd ~/test/ catkin_make通过catkin_make指令,在根目录下会自动生成,devel和build两个文件夹,此时没有install文件夹,如需同时创建install文件夹,就需要使用: catkin_make install (3)环境变量的设置经过(2)的编译过程,在devel中会产生环境变量设置的脚本,使用source指令使该环境变量生效(在工作空间的根目录下): source devel/setup.bash并且可以使用如下指令检查是否生效: echo $ROS_PACKAGE_PATHROS使用catkin_create_pkg创建功能包,并且需要在代码空间src文件夹下进行创建,创建包的语法如下: catkin_create_pkg [depend1][depend2][depend3]其中第二个参数是功能包的名称,后面用中括号扩起的参数是依赖包的名称,例如,我们创建一个名为 test_pkg的功能包,依赖包为 roscpp,rospy,std_msgs如下: cd ~/test/src catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs创建完成后在src/test文件夹下会生成 CMakeList.txt和package.xml两个重要的文件,前者记录包编译的规则后者记录包的依赖、开源许可等信息。 需要强调的是,在同一个工作下,同名功能包不能存在 (2)功能包的编译创建完一个新的功能包之后,进入工作空间的根目录,对功能包进行编译: cd ~/test catkin_cmake环境配置与工作空间创建时的配置方法一致, source ~\test\devel\setup.bash同样也可以验证以下是否生效。 过程总结 配置环境变量 编译工作空间 创建功能包 devel配置devel下变量配置文件 工作空间根目录下使用catkin_make编译 src下创建功能包 |
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