这里把步进电机的资料做个整合

什么是步进电机？ 步进电机是将电脉冲信号，转变为角位移或线位移的开环控制电机，又称为脉冲电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它就可以驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”。

下面是原理 步进电机是通过脉冲信号来进行控制，每输入一个脉冲信号，步进电机前进一步。步进电机旋转的步距角，是在电机结构的基础上等比例控制产生的，如果控制电路的细分控制不变，那么步进旋转的步距角在理论上是一个固定的角度。在实际工作中，电机旋转的步距角会有微小的差别，主要是由于电机结构上的固定有误差产生的，而且这种误差不会积累。 (就是说每一步之间可能有微小差距，但整体转一圈是固定的200步，这个不变，下面会解释)

步进电机的总极数越大，加工精度的要求就会越高。通常工业用混合型步进电机的步距角是1.8度，就是200极。(极等同于步) 步进电机组成最主要的就是转子和定子部分

第一个概念，定子，就是由电流控制磁场方向，满足安培右手螺旋定律 步进电机的电流流过定子产生磁场的过程叫做励磁。 拿常用的二相四线举例 通常所说的二相步进电机，电机转子的旋转，包含不同磁极的磁场相斥和相吸实现的。如上图所示，A相产生N极磁场吸引转子的S极，B相产生S极磁场吸引转子的N极，使定子产生旋转的动力。如果改变A、B相定子线圈的电流方向，电机会产生另一步的旋转。连续改变A、B相定子线圈的电流方向，电机会产生连续的旋转。 如上图所示，电机的运动是通过改变电流在电机中的流动来实现的，电子转子排斥B相磁极的定子，吸引A相磁极的定子，这就产生了另一个步进操作。

步进电机按照定子上绕组来分类，共有二相、三相和五相等系列。目前最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。

该种电机的基本步距角为1.8度／步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9度，配上细分驱动器后。其步距角可细分达256倍（0.007度／微步）。由于摩檫力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度的效果。(细分驱动器后面介绍)

转子被定子环绕在中间受定子磁场变化产生转动

按照转子分类，有三种主要类型：反应式（VR型）、永磁式（PM型）、混合式（HB型）。

反应式 定子上有绕组，绕组由软磁材料组成。其结构简单、成本低、步距角小，可达1.2度，但动态性能差，效率低、发热大，可靠性难以保证。

永磁式 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机度差，步距角大（一般为7.5度或15度）。(很好理解，如果磁性太强，再排斥和吸引的时候力也就更大)

混合式 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有很多相绕组，转子上采用永磁材料，转子和定子均有多个小齿以提高步距精度。其特点是输出力矩大、动态性能好、步距角小，但结构复杂、成本相对较高。 说到这里 肯定有一个疑问，就是上面带转子齿是怎么实现转动的 给定子绕组通电时，转子齿偏离定子齿一个角度。 由于励磁磁通力图沿磁阻最小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动， 当转子转到与定子齿对齐位置时，因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。由此可见：错齿是助使步进电机旋转的根本原因!!!

找到一个步进电机的拆解图

接下来了解几个概念 “相”－绕组的个数 “齿距角” －转子相邻两齿的夹角 “拍”－绕组的通电状态。如：三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距角。 “步距角”－ 转子每拍转动的角度 步距角θ＝360/(NZ) N：步进电机的拍数 Z：转子的齿数。 (注意:齿距角和步距角不一样)

结论：步距角反映出步进电机的精度，步距角越小，该步进电机能够输出的单位位移量越小。步距角与电机本身结构（转子齿数）和工作方式（拍数）有关

工作方式,这里拿三相步进电机举例

A相绕组通电，B、C 相不通电。 由于在磁场作用下，转子总是力图旋转到磁阻最小的位置，故在这种情况下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。 同理，B相通电时，转子会转过30°角，2、4齿和B、B´ 磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30°角，1、3齿和C´、C 磁极轴线对齐。

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。 按A->B->C->A-> ……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)转过90°(一个齿距角)。

按AB->BC->CA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30° (步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90°(齿距角)。

按A->AB->B->BC->C->CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。 A相通电，转子1、3齿与A、A’ 对齐。 A、B相同时通电，A、A’ 磁极拉住1、3齿，B、B’ 磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。 B 相通电，转子2、4齿与B、B´ 对齐,又转过15°。 B、C相同时通电，C’ 、C 磁极拉住1、3齿，B、B’ 磁极拉住2、4齿，转子再转过15°。

总结 单拍——实现简单，性能较差 双拍——转矩较大，带负载能力较强 单双拍——步距角较小，控制精度较高

以下以两相四线举例讲通电方式

单拍控制

双拍控制

单双拍控制

下面讲驱动器部分

用的是A4988驱动器 datasheet下载地址

datasheet里的图

主要就是几个引脚： DIR:控制正反转，=1：正转，=0：反转； STEP:接PWM，每个脉冲转对应一个角度；(频率要小于50khz) sleep，reset：通常短接； MS1,MS2,MS3:MS1和MS3引脚具有100kΩ的下拉电阻，MS2引脚具有50kΩ的下拉电阻。 控制细分的引脚 000:全步 100:二分步 010:4分步 110:8分步 111:16分步

VDD:接3.3V或者5V; VMOT:电机直流供电：8~35V; 1B 1A 2A 2B:接步进电机 ，通常四相电机红绿为一组，蓝黄为一组，即1A,1B接步进电机的一组线圈，2A,2B接步进电机的一组线圈

接好线之后 step控制速度，dir控制方向 这里给个简单程序 51版

效果是5s正转5s反转