下图所示，室内外高精度融合定位终端（型号HXZK-URT）产品可能是目前市面上唯一，一款融合了室内外高精度定位技术的产品，URT终端室外采用差分RTK实时定位技术，室内采用UWB定位技术从而实现室内外的精确定位换功能。室外RTK定位精度优于5厘米，室内UWB定位精度优于30厘米。

如下图所示该产品室外数据通信采用4G传输，进入室外将会切断4G通信和RTK定位模式采用UWB定位，室内数据通信此时采用UWB传输。

整个室内外融合定位系统架构如下图所示，室外部分是基于RTK技术实现精确定位，室内是基于UWB技术实现的室内精确定位，被定位的人员、车辆或者物资从室外进入室内将自动切换定位模式，无缝的室内外定位衔接，更好的解决了室内外定位分离的定位模式。

室外RTK实时精确定位技术是目前主流的室外高精度定位技术，现在的无人驾驶车辆的车道级的定位导航依赖的就是这一种定位技术，这是一种很成熟的技术，在此不多做技术介绍。室内UWB定位技术，也是目前比较成熟的室内定位技术，该技术和卫星定位原理上基本一样，需要在室内预先安装定位基站，实现室内的精确定位。

URT终端一大特点就是小体积，考虑到人员佩戴方便，URT大小和烟盒大小差不多。

关于待机问题，URT采用3000毫安时可充电锂电池供电，纯室外可以连续工作大于14小时，纯室内可以连续工作大于6个月，由于进入室内自动切换成了低功耗的UWB定位，所以室内功耗极低，设备可以开启静止休眠功能，在连续2分钟静止不动下设备将进入待机模式，稍微的运动将会自动唤醒设备进入工作模式，这样的设计极大的提高的设备的工作时长。

设备支持SOS一键呼救功能，室内外定位频率从1-50Hz可选，高频率将更好的支持高速运动人员、车辆的定位。

下图所示是URT设备的尺寸，小巧便携，支持背夹佩戴（类似执法记录仪佩戴方式），也可以支持肩部佩戴。

室内外融合定位系统支持哪些功能，我们详细介绍如下

地图上全局显示被定为目标对象的位置，位置毫秒级实时更新，区域内各种人员数量自动统计。

历史轨迹回放功能，可以查询任意时间段内人员的历史运动轨迹数据。

可通过软件对任意区域绘制电子围栏，对没有权限的人员靠近触发危险报警。

自动巡检记录功能，能够记录人员到达巡检点时间，在巡检点停留时间统计，是否完成巡检，是否按照规划要求巡检统计生成报表记录。

自动考勤区域可以通过软件任意划定，人员进出考勤区域可以无感知完成考勤功能，记录人员考勤信息，生成考勤报表。

视频联动功能可以指定追踪某目标对象，可以联动视频画面，实现人员定位和摄像头的自动融合功能。

定位标签带有一键呼救按键，在突发紧急情况下可以通过一键呼救按钮呼救，救援人员收到信息后可以快速定位，及时到达事发现场救援。

系统还提供便捷的二次开发功能，开发数据接口，提供快速开发对接SDK，实现定位系统和其他平台数据对接。

下图所示是我们做的一个室外精度测试，工作人员佩戴URT在肩部，沿着篮球场的线走，然后轨迹回放看轨迹的重合度。

通过轨迹回放，可以看出室外轨迹基本重合，完美的画出了篮球场的框图线。我们将GNGGA数据转化为了室内XY坐标。