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作者：

常昊天，李小兵，钟伟杰

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摘要：

为了提高平面二级倒立摆模型控制过程的动态,静态性能及对控制器参数的自适应整定能力和抗干扰能力,提出一种将PID控制与模糊控制相结合的自适应控制算法.应用拉格朗日方程建立平面二级倒立摆数学模型.根据实际经验确定模糊隶属度函数并建立模糊规则表.通过计算误差和误差变化率设计自适应模糊PID控制器.为设计的控制器建立仿真模型,并与PID,模糊,LQR等控制方法对比实验性能.仿真结果表明:建立的自适应模糊PID控制器的超调量,调节时间更小,上,下摆角及位移的摆动幅度低,控制精度更高,且系统抗噪能力强,鲁棒性良好.验证了所提方法的理论正确性和控制算法的有效性.

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关键词：

二级倒立摆 模糊PID控制 自适应控制 抗干扰

年份：

2022