介绍了通风管道清污机器人MDCR-I的系统功能、机械结构设计和控制系统设计.MDCR-I以计算机遥操作的移动机器人为运动载体,通过携带不同的工具头,可以对通风管道进行探测、清扫、吸尘、消毒喷雾等.

第 卷第 期

年 月

机器人 ×

文章编号 2 2 2

通风管道智能清污机器人 ≤ 2 的研制与开发

宋章军 陈恳 杨向东 杨南方 彭尚银

清华大学精密仪器与机械学系制造工程所 北京

3

中国人民解放军工程质量监督总站 北京

摘 要 介绍了通风管道清污机器人 ≤ 2 的系统功能!机械结构设计和控制系统设计 ≤ 2 以计算机遥操作的移动机器人为运动载体 通过携带不同的工具头 可以对通风管道进行探测!清扫!吸尘!消毒喷雾等

关键词 管道清扫 消毒 吸尘 机器人中图分类号 ×° 文献标识码

ΡεσεαρχηανδΔε ελοπμεντοφΙντελλιγεντΔυχτΧλεανινγΡοβοτΜΔΧΡ2Ι

≥ 2 ∏ ≤ ∞ ≠ ÷ 2 ≠ 2 °∞ ≥ 2

( .ΙνστιτυτεοφΜανυφαχτυρινγΕνγινεερινγ,ΔεπαρτμεντοφΠρεχισιονΙνστρυμεντσανδΜεχηανολογψ,ΤσινγηυαΥνι ερσιτψ,

Βει ινγ ,Χηινα; .ΓενεραλΣτατιονοφτηεΠΛΑφορΕνγινεερινγΣυπερ ισιον,Βει ινγ ,Χηινα)

τραχτ:× ∏ ≤ 2 Αβσ

∏ × ∏ ∏ ≤ 2 π 2 ∏ Κεψωορδσ: ∏

1 引言(Ιντροδυχτιον)

密布在建筑工程内部的大量通风!空调管道经聚集了大量的室内环境污染物以及病过常年运行

长期下来室内人员会产生偏菌!尘土!纤维等杂物

若不定期头痛!易于疲劳!口干!烦躁等空调病症状

及时对管道进行清理将造成吸入的清洁空气在管道造成再次污染 内与残留污物形成混浊气体

对于通风管道的清扫 西欧一些国家在这方面有严格的室内空气质量标准 例如 丹研究比较早

公司和瑞典的 公司都有麦的 ∏

但这些机器人功能单一 很成熟的清污机器人产品

价格昂贵 智能化水平低 国内对于大面积宽阔地面的清扫机器人≈ 和石油天然气!核设施!废水等物但是专门料输送管道的清污机器人已经研究多年

针对建筑工程通风管道内部的移动清污机器人及其直到近年来 由于≥ ≥引起人们对空气质量技术

国内机器人学者和专家才开始进行相关研的重视 究

清华大学精仪系机器人及其自动化研究室与解

放军工程质量监督总站合作 于 年成功解决了

研制出通风管管道清污移动操作机器人关键技术

如图 所示 与国外同道智能清污机器人 ≤ 2

类清扫机器人≈ 相比 ≤ 2 集探测!清扫!吸具有基于多传感器信息尘!消毒喷雾多功能于一体

可高效的手动遥操作控制和智能化自主行驶功能 地实现各种圆形和矩形截面尺寸管道内的智能化清

洁与消毒作业

图 通风管道清污机器人 ≤ 2

∏ ≤ 2

2

ΜΔΧΡ2Ι的机械结构设计(ΜεχηανιχαλστρυχτυρεδεσιγνοφΜΔΧΡ2Ι)

3

收稿日期

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