树莓派通过 .NET 6 和libusb操作USB读写 |
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喜欢电子和DIY硬件的朋友对稚晖君(https://github.com/peng-zhihui)应该都不陌生,他定期都会分享一些自己做的好玩的硬件,他之前做了一个ElectronBot(https://github.com/peng-zhihui/ElectronBot)桌面机器人我就很感兴趣,所以就自己也做了一个。 ![]() 起初我只是自己开发了一个叫电子脑壳的上位机软件,大家在之前的博客里应该也有见到,是个用WinUI(WASDK)开发的Windows应用软件。 ElectronBot机器人要一直和电脑连接通过应用进行控制,很多的网友都想ElectronBot脱离电脑使用,于是我也想着能有什么好办法,所以也就有了这个标题的想法。 项目代码地址:https://github.com/maker-community/ElectronBot.DotNet 临时加更干货分享大家能看到这里,已是对我们的支持了。分享一组9月录制的C#零基础教程。我们喜欢做这样的分享,它足够的基础,对新手友好。如果需要的话,就来免费领取吧! ![]() 由于内容过多不便呈现,需要视频教程和配套源码的小伙伴,可点击这里,添加我知乎主页个人说明处号码 免费分享 也可直接点击下方卡片:点击后自动复制威芯号,并跳转到威芯。搜索威芯号添加,内容已做打包,备注知乎 即可免费领取,注意查收! https://xg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCE兴致上来了做了张图,也是干货清单,需要的小伙伴直接来领就是了。包含VS2022 / C#基础 .NET6/WPF/Winform零基础到各类实战! ![]() 继续正文 技术选型 大家想到树莓派肯定就会想起python,大学的时候玩树莓派确实用python比较多,但是作为一个.NET开发人员当然要尝试下.NET的跨平台能力到底如何了。 由于先有了之前写的上位机软件电子脑壳,也想着让之前封装的SDK能够直接用在树莓派上,所以选择.NET是顺理成章的事情了。 应用开发选择.NET框架通讯方式选择GRPCUSB操作选择LibUsbDotNet(https://github.com/LibUsbDotNet/LibUsbDotNet)调用libusb整体方案如下图: ![]() 树莓派支持的系统有很多种,像官方的Debian,Ubuntu等等。我平时使用Debian比较多,但是测试的时候好像usb操作有些问题,应该是我用的.net互操作库对Debian支持的不太好,所以我选择了ubuntu的系统。 Raspberry Pi Imager 树莓派官方的系统烧录工具(https://www.raspberrypi.com/software/)Ubuntu系统下载地址 Download Ubuntu Server(https://ubuntu.com/download/raspberry-pi)安装烧录工具,下载系统,然后烧录系统。如下图所示: ![]() 目前树莓派Zero 2 W的Ubuntu只有Server版本和Core版本,需要使用命令行做操作。 网络配置可以参考下面的文章进行配置。 树莓派4B ubuntu server ssh服务器部署全过程详解(内网穿透)(https://blog.csdn.net/weixin_45259896/article/details/122503158) 能正常联网安装软件就可以了。 2、.NET6 的运行环境 由于.NET 6 Arm64官方没提供包管理安装,所以需要大家通过脚本,或者下载文件安装。网络好的可以通过脚本安装,简单,本文以脚本安装示例。 参考文档如下: 使用安装脚本或通过提取二进制文件在 Linux 上安装 .NET(https://learn.microsoft.com/zh-cn/dotnet/core/install/linux-scripted-manual#scripted-install) 下载安装脚本dotnet-install.sh放到用户家目录 执行以下指令添加执行权限 sudo chmod +x ./dotnet-install.sh执行指令安装 ./dotnet-install.sh -c Current下载解压结束需要我们配置环境变量,就像windows安装软件一样,配置完环境变量,才可以直接通过dotnet直接使用了,不然是提示找不到指令的。 以下指令是编辑环境变量的,我选择了~/.bashrc,在文档最底部添加环境变量内容。 sudo vim ~/.bashrc内容 export DOTNET_ROOT=$HOME/.dotnet export PATH=$PATH:$HOME/.dotnet:$HOME/.dotnet/tools保存并退出,然后执行dotnet如果正常就可以进行下面的操作了。 实践过程记录 1、GRPC服务的开发与调试 首先用创建一个grpc服务 微软官方的文档协议文件编写介绍(https://learn.microsoft.com/zh-cn/aspnet/core/grpc/protobuf?view=aspnetcore-6.0) ![]() 协议文件编写和服务编写 以我的协议内容为例包含了float,bool,bytes类型 float 对应 c# float bool 对应 c# bool bytes 对应 c# byte[] syntax = "proto3"; option csharp_namespace = "Verdure.ElectronBot.GrpcService"; package electronbotactiongrpc; // The electronbotaction service definition. service ElectronBotActionGrpc { // Sends a greeting rpc PlayEmoticonAction (EmoticonActionFrameRequest) returns (EbHelloReply); } // The request message containing the user's name. message EmoticonActionFrameRequest { float J1 = 1; float J2 = 2; float J3 = 3; float J4 = 4; float J5 = 5; float J6 = 6; bool Enable = 7; bytes FrameBuffer = 8; } // The response message containing the greetings. message EbHelloReply { string message = 9; }然后生成对应的服务代码 主要注意点是bytes类型的转换 ![]() 服务端写好了以后,就可以写调用端代码了,为了图方便我就在电子脑壳代码里加了调用代码。 WinUI调用GRPC注意事项 直接将gprc相关的东西放到winui项目里好像有一些问题,所以我把它放到了一个库项目里进行操作了。 配置协议文件生成client代码 ![]() 电子脑壳注入grpc-client services.AddGrpcClient(o => { o.Address = new Uri("http://192.168.3.236:5241"); });数据发送端也要注意bytes类型的转换 ![]() grpc服务的打包发布 打包的时候选择目标运行时为可移植(windows和linux都可以运行) ![]() 项目代码地址:https://github.com/maker-community/ElectronBot.DotNet 2、服务的部署与效果验证 通过ftp工具将grpc服务放到树莓派上,首先需要连接ElectronBot之后再运行服务 进入项目所在目录执行指令如下: dotnet Verdure.ElectronBot.GrpcService.dll --urls="http://*:5241"如果通讯正常,那么应该会报错,提示libusb找不到,系统已经安装了libusb,只是.net调用的时候目录没有找到,需要我们创建软连接。 LibUsbDotNet README最底部有说(https://github.com/LibUsbDotNet/LibUsbDotNet) 树莓派实际操作如下: sudo find / -name "libusb-1.0*.so*" //列出库的目录位置 cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/ //进入库所在目录 sudo ln -s libusb-1.0.so.0 libusb-1.0.so //创建链接通过上面的操作 libusb的操作应该就没有问题了。 运行的效果如下图: ![]() 最大的一个问题就是在sdk放到linux系统上测试写入数据异常。 需要sdk单独处理linux环境需要sdk补一些内核驱动卸载逻辑特别注意otg数据线不要使用那种一拖几的,用一个口的就行不然数据发送不过去由于使用的LibUsbDotNet上述逻辑没暴露到上层,我只好拉了一个分支改了发了一个包,问pr也没人理我。 sdk内部特别处理的代码如下: 执行了一个设备的SetAutoDetachKernelDriver if (wholeUsbDevice.DriverMode == UsbDevice.DriverModeType.MonoLibUsb) { _logger.LogInformation("MonoLibUsb DetachKernelDriver"); var retDetach = wholeUsbDevice.SetAutoDetachKernelDriver(true); _logger.LogInformation(retDetach.ToString()); }通过这次的尝试,我算是明白了理想很丰满,现实很骨感的意思,本来觉得树莓派Zero 2 W小巧便携,而且我只是用它接收数据发送数据,结果数据发送的时候屏幕的刷新很慢,不知道是性能差劲,还是usb传输是瓶颈。下次换个4b进行测试一下。 至此整个过程就分享完了,这个项目基本上涵盖了.net技术内的很多东西,如果ElectronBot和树莓派结合独立以后能够很好的使用,我觉得用MAUI开发一个手机端的管理工具也是顺理成章了,可以期待一下,能看到这里的可以在评论区给点意见了。 电子脑壳 GRPC服务项目代码地址 https://github.com/maker-community/ElectronBot.DotNet LibUsbDotNet地址:https://github.com/LibUsbDotNet/LibUsbDotNet 原文链接:http://cnblogs.com/GreenShade/p/16795988.html临时加更干货分享大家能看到这里,已是对我们的支持了。分享一组9月录制的C#零基础教程。我们喜欢做这样的分享,它足够的基础,对新手友好。如果需要的话,就来免费领取吧! ![]() 由于内容过多不便呈现,需要视频教程和配套源码的小伙伴,可点击这里,添加我知乎主页个人说明处号码 免费分享 也可直接点击下方卡片:点击后自动复制威芯号,并跳转到威芯。搜索威芯号添加,内容已做打包,备注知乎 即可免费领取,注意查收! https://xg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCExg.zhihu.com/plugin/6aef947df20601b6da6e026e13767761?BIZ=ECOMMERCE兴致上来了做了张图,也是干货清单,需要的小伙伴直接来领就是了。包含VS2022 / C#基础 .NET6/WPF/Winform零基础到各类实战! 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