五、关于pixhawk的仿真,jmavsim和Gazebo |
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实物飞总是很麻烦的,一个不小心就炸鸡了
所以在仿真环境里去验证是最好的方法,我也觉得先艹仿真再艹飞机是很正确的一种方式。 先介绍一下jmavsim官网介绍 前面说的环境搭建好了,就可以直接make px4_sitl_default jmavsim 一次编译可能需要一点时间 接上一个虚拟手柄就完全可以了开始操控了,没有接遥控器的话也可以,只能用部分模式定点啊之类的不依赖遥控器的 各种模式切换,任务运行,自行体会 QGC的终端我们会发现打不开,它其实搬到我们电脑运行仿真的终端里面啦,里面的一些模块都跟终端里一样,这说明我们也可以写自己的模块在程序里运行 比如hello功能,在终端输入hello start就运行这一个模块了,显然我们可以在这里面做一些其它的事情。 所以任务是在我们ubuntu的终端里面调试的而不是在QGC里的nsh终端,终端搬了家呗。 jMAVSim是一个轻量级的仿真器,目前只支持四旋翼仿真 一般而言,如果我是修改了PX4固件内的代码,比如修改了姿态控制器,我会用jMAVSim调试,同时打开地面站,利用定点及自稳模式进行飞行测试,还能下载log看看记录的量对不对。jMAVSim不吃电脑配置,运行比较流畅,适合快速验证PX4内部代码逻辑及检查修改固件后的BUG。 赞同上面的话 再看看GAZEBO首先gazebo确实是我看来最好的仿真环境 它也确实对PX4支持的更多,很多算法的验证,包括仿真环境的搭建都是在gazebo里面搭建的,对我来说简直是天堂!!! 但是,要是没有ROS的基础的话还是尽量熟悉好ROS下的gazebo仿真后再来接触的比较好 虽然官方说gazebo开始是一个单独的仿真软件不再依赖ROS了,但是对于ROS玩家来说这俩一直是一起的,有些坑也只有ROS开发过的人才知道怎么踩。 关于安装首先肯定是需要一个GAZEBO环境的 先按照这个链接里说的脚本运行安装 我看了一下PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/里面是关于gazebo仿真的文件 src文件夹。这里是gazebo仿真的核心代码,即plugin(插件)代码。比如gps、imu、电机的插件,简单说如何模拟产生gps信号,就是这里的代码负责的。Gazebo自身也会提供一些默认插件,或者第三方也会提供插件,比如你要新增一个传感器,就可以找到相应的插件。 models文件夹。存放各种Gazebo模型文件。 worlds文件夹。存放Gazebo的世界环境文件。 看官网的介绍具体使用看这个 我们可以尝试做一些东西 比如说选择机型 |
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