Driving scenario Designer |
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Driving scenario Designer
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在学习该APP中，从构建场景到数据的导出，每个部分可能存在的问题以及解决技巧一一做演示与解答，其中仍有好多部分自己也是无法做出回答。 第一部分 场景构建 在场景构建时，通常有两种方法：第一种通过代码形式；第二种：在APP中搜索Driving Scenario Designer.如图所示。
打开界面如下： 首先搭建道路场景：
点击红框中Add Road按钮，左击点一下（创建起点），再点一下创建下一个点，按住enter键，结束操作。在绿框中更改Road的参数如下图所示。
设置车辆参数： 按照上述构建道路的方式，构建车辆信息；在左侧面板设置相应的参数。如图所示。
里面红色箭头所指的是本车行驶的轨迹点，绿色箭头是你运行的方向。目前构建的模型就是这样的。
第二部分 场景导出步骤 首先我们将所构建的场景进行保存，通过save保存.mat格式。这边取名一般为英文。 或者通过export导出，如图所示。
这里只是简单构建场景，有些导出并不能运行。这边能导出的：MATLAB Function函数和Simulink Model模块。大家可以尝试一下导出。接下来是我在使用这个APP遇到的一些问题和求解方式。 问题方案问题一 路径规划的数据如何输入到Driving Scenario Designer？ 很多朋友通过某些算法，求出车体运行的轨迹点，想要借助这个平台展示出效果图，但路径点过多，向上面车辆轨迹输入很繁琐，如何快捷输入到APP中？ 解决措施： 首先构建一个较为简单.mat文件。里面包含道路信息和车辆的运行信息。并加载到工作区在MATLAB工作区打开你的struct文件打开ActorSpecifications这个字段找到你的本车运动的变量（一般为第一个）接着将你所需规划的数据进行添加。
问题二 如何将数据导入到Simulink模型中？ 在上述的场景导出中，通过export可以导入到Simulink中，导入的是Scenario Reader模块---模型是为场景读取器，但我们想要的是读取本车移动的轨迹---你规划的轨迹，如何操作？ 解决步骤 在Simulink模块中选择出这个模块在工作区中加载你的变量在Source of driving scenario中将From file改成From workspace，下面的名字也需要更改。勾选Output ego vehicle pose,这样就好了。其他的参数设计可以自行更改一下。
这里生成的为bus信号，你需要筛选出你所需的信号，这样可以添加一个Bus Selector模块进行选择。 选择的输出的变量为连续变量，那么在仿真非线性模型的时候，可能出来问题，可以更改求解器选择，选择变步长，进行调节。 参考链接：(52条消息) MATLAB自动驾驶工具箱的简单使用_你看不见我写的blog的博客-CSDN博客 Design driving scenarios, configure sensors, and generate synthetic data - MATLAB - MathWorks 中国 将驾驶场景读入模型 - Simulink - 数学工程中国 (mathworks.cn) (52条消息) 自动驾驶工具箱简易教程_simulink自动驾驶工具箱_郭明江_AD的博客-CSDN博客 |
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