卓老师您好：

  我们是来自山东大学的基极向上队，参加的是18届智能车竞赛负压电磁组。我们采用了自主设计制作的负压电磁车模的方案。

  车模采用了双驱动电机、四轮差速结构。车模的整体设计思路来自日本电子鼠，而其中部分细节来自于X-ray X1的车模结构。因为规则允许加入负压，所以参考了日本电子鼠的大致思路，进行了车模的降低重心、减重以及使用四个无刷风扇提供向下压力。

  由于我们对竞赛整体的经验不足，对于车模的整体结构理解也十分有有限，因此，我们在开始设计车模时采用仿真的方式进行了一些大概结构的确定。

  在此之后的许多细节，由于理论和实际存在差距，我们通过制造并设计实验验证比较，进行不断的迭代，例如单风扇抽气制造负压以及四风扇提供下压力之间的对比；C车模、D车模以及自制车模之间结构的对比；车模的齿轮部分，关于齿轮的齿数、模数、传动比等参数；风扇的位置等，通过实践进行方案的验证、对比，不断的迭代车模。

  在选定这个方案后，开始的思路便是将车模的PCB版作为车模的底板，由于体积，位置，高度等限制，PCB板选择主驱一体的方案，将核心板、母板、运放、驱动集成在一块板上，大幅度减小了整个板子的体积。但是由于PCB板的强度问题，会使前瞻有所摇晃，不利于巡线以及元素的判断。在后期更改了方案，将底板更换为碳纤维板进行支撑，将较薄的PCB板位于其上，但是由于选用的PCB板较薄、易变形，我们又改为多层碳板将PCB平整且牢固的固定在碳板上面。

  利用3D打印的固定件将四个无刷电机固定在碳板上，四个无刷电调以及其拼装的分电板，置于碳板上，通过此方法能对于底板的强度进行进一步的加固。分体电调相比四合一电调虽然牺牲了体积优势，但有更灵活的装配方式，有助于车模的调整，并尽可能的减小成本。

  设计之初的想法便是使用硅胶轮胎，开始使用了淘宝定制的硅胶轮胎，但是由于我们的车模整体精度要讲求较高，并且有些打印和制作的精度出现问题，我们便自己尝试，学会了制作硅胶轮胎，精度方面有所改善。

  在后期的测试中，我们发现硅胶轮胎与车模结构适应较差。因此，我们决定更改轮胎的方案。但是由于这种轮胎方案并没有其他人去制作，我们只能自己尝试探索。由于没有成熟的技术，我们只能不断的去购买原材料来自己制作，最终选用了一种硅胶胎皮，不仅有着不错的摩擦力，并且还能减轻重量。

  自制车模所遇到的问题相比成品车模会多得多，如今仍有很多的部分有待优化，整个的制作过程也不容易，但这一个个问题让我们对于整个车模的硬件了解的更为深入，这也是自制车模所带来的优势。在遇到一个个问题进行全队一起进行分析，复现，解决，从中我们是在不断的在挑战自己，虽然艰难，但在测试时看到4m+的小车跑着圆环，那种兴奋感是自制车模独有的。

  很感谢智能车这个平台，让我们有着这份独有的经历，面对自制车模，只想说虽然有着很大的风险和挑战，但也充分的展现了我们对于问题的解决，思维的创新，也希望有更多人的尝试自制车模，让这个比赛更加精彩。虽然省赛失利，但我们仍非常想将这个车模的极限在国赛的舞台上展示出来，也希望能得到这一个机会。

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