在机器人开发中，经常需要运行诸如 SLAM 和 Planning 等 CPU 密集型程序，这些程序需要充分发挥计算机的性能，以确保算法的高效运行。然而，默认情况下，Ubuntu 通常将 CPU 设置为节能模式，导致 CPU 在低频率下运行，从而可能影响算法的执行效率。因此，为了最大化 CPU 性能，需要将所有核心的工作模式设置为高性能。

查看各 CPU 核心的工作模式可以通过下面这条命令：

终端打印以下内容：

这说明CPU处于节点模式，正在养生

执行以下命令安装 indicator-cpufreq：

安装完成后，重新启动计算机。重新启动后，在界面右上角会出现如下图标。

点击该图标，并选择“性能”模式。

执行以下命令，查看各 CPU 核心的工作模式：

终端将会打印以下内容：

这说明所有 CPU 都处于 “performance” （性能） 模式。

上述步骤可以方便快捷地设置当前 CPU 状态，但重启计算机后，系统会恢复默认设置。为了确保系统在每次启动时都以高性能模式运行，可以按照以下步骤进行设置：

执行以下命令安装 cpufrequtils 软件：

该软件包含一些常用命令，如：

创建 set_cpu_performance.sh 文件，并赋予可执行权限：