自己拿到这一模块是也挺迷茫的，后来看了一些资料，也渐渐积累了些自己的理解，很多博文并没有将舵机讲明白，至少你待把PWM与角度如何换算讲清楚吧，所以笔者写这篇博文供大家学习掌握。

第一步先要区分这个舵机是数字舵机还是模拟舵机。

以为两者的控制方式有些许不同，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。

换句话说，模拟舵机想要它转到某一位置，程序上就要放在while等循环中，数字舵机只要给一次PWM值就能以一定速度转到某一位置。

第二步是看清自己的需要

大多数舵机都是180度的舵机，顾名思义就是旋转的范围就是0-180度，这类舵机是控制舵机转到某一角度的。

而有的舵机是360度的舵机，这类舵机则是而一个PWM信号，舵机会以一个特定的速度转动，类似与电机。但与电机不同的是，360舵机是闭环控制，速度控制稳定。

第三步是了解舵机的内部结构

舵机内部长啥样？不如自己拆一个来的直接。

主要是有一个电机、角度传感器，驱动电路、传动齿轮组成，四者形成一个闭环系统，实现角度（或者称作位置）的精准控制（见下图）。这些有些了解就好，不必深究。 第四步是弄清舵机的工作原理

这一步很是关键！！！

首先舵机是用PWM波来驱动的，有PWM信号大哥的地方，就有周期和占空比两个小弟跟着。

接下来以数字舵机为例，毕竟用的最多。

舵机的控制原理就是向控制端（就是信号线，一般是黄色或者白色）输入一个PWM值，舵机就会转到某一个角度，所以，给定的PWM值与角度是对应关系。

那么，如何确定这个关系就是关键所在！

既然是输出一路PWM波，那么就需要先确定PWM的频率（一般为50HZ），进而就确定了PWM的输出周期（一般为20ms）。对于这点不清楚的可以见我以前的博文。PWM相关要点

一般舵机都会给出下面几个参数：

高电平0.5-2.5ms对应0-180度。（2.5% delay_init(); TIM2_PWM_Init(9999, 143); //TIM2_Int_Init(u16 arr, u16 psc)，初始化定时器TIM2 u16 PWM=750; u8 Direction=1; while(1) { delay_ms(100); if(Direction)PWM=PWM+50; else PWM=PWM-50; if (PWM>1250) Direction=0; //PWM值1250代表舵机位置接近180度 if (PWM