1、驱动器使用移植后的VESC4，移植说明 请看这篇文章：VESC简介与国产替代方案

2、电源24V  

电机三相线随便接，hall信号三根线随便接，

VESC 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=684760394070，图锐科技   有些电机内部预埋有热敏电阻，用于检测电机温度，如果电机没有温度检测，排针悬空即可。如下图：

使用vesc_tool_3.00。 最新版本的上位机软件不好用，校准都通不过，对比多个版本后这个版本最好用，与固件版本最匹配。  

软件右下角提示未连接，点击“AutoConnect”。如下图： VESC通过USB接电脑，会被电脑识别为USB转串口。  

串口连接成功后，点击“Setup Motors FOC”，如下图：   选择电机型号，这一步类似于simpleFOC代码中的 voltage_limit 参数的设置，或者类似ODrive中的 odrv0.axis0.motor.config.calibration_current 参数的设置。 归根结底就是设置校准时PWM的占空比，因为校准时为开环控制，所以这个参数非常重要。 内转子霍尔电机功率一般不大，看起来挺大的个头功率只有几十瓦，选择small 就可以，如下图： 弹出的警告就是告诉你要非常小心。    

打勾表示电机没有安装减速机。 下面的两个“Run Detection”似乎点击哪个都可以，有没有CAN线不影响检测结果。 点击“OK”开始检测，如下图：   接上图点击“OK”后，电机不会立刻反应，大概5秒钟后才开始有动静，整个检测过程大概持续三四十秒。 检测后弹出检测结果，如下图：   接上图点击“OK”后，大概5秒钟，出现如下图的测试界面： “Fwd”表示电机正传，“Rev”表示电机反转，“Inverted”打勾表示电机正反转切换。 测试完毕后点击“Finish”，回到主界面。或者直接关闭软件。 此时电机校准完毕，参数已经保存到VESC中。  

关闭后重新打开软件，VESC断电再上电，如下图： 软件右下角显示“Not connected”，点击“连接”，连接后软件会先读出VESC保存的参数，在右侧的Motor Settings 里 可以看到电机的各种参数，

  查看电机的实时数据， 下图第3步 打开 上下左右键控制电机转动 的功能，其中左右键控制电机低速正反转，上下键控制电机高速正反转。 注意，显示的转速是“ERPM”，也就是电角度的转速，应该是 机械转速x极对数。  

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使用vesc_tool_3.00  

只描述校准过程，每一步的详细说明请参考上面 霍尔电机的校准。

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  接上图点击“OK”后，电机不会立刻反应，大概5秒钟后才开始有动静，整个检测过程大概持续三十秒。 检测后弹出检测结果，如下图：

  接上图点击“OK”后，大概5秒钟，出现如下图的测试界面： “Fwd”表示电机正传，“Rev”表示电机反转，“Inverted”打勾表示电机正反转切换。

实际测试会发现，电机可以零速起步，转动平稳；并且启动电流不大，说明没有使用开环模式。大概这就是高频注入，稍后对照代码研究下。 在主界面上的操作方法请看上面的 霍尔电机小节，不再赘述。  

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校准过程与前面的相同，请参考 3.4 小节， 因为多了AS5047P编码器，所以校准的时间会比上面的多十几秒， 校准的结果入下图：

代码中有使能MT6816编码器的配置，所以专门做了一个MT6816的编码器用来验证，

验证的结果是始终不能识别，翻看代码发现有点混乱，似乎使用了SPI3来跟芯片通信。下载了最新版本的固件 V6.02，发现头文件中已经删除了这个编码器的使能配置。最终的结论就是这个编码器不能用，请大家避坑。  

代码中有模有样的定义了ABZ信号，反复测试不能识别，估计也不支持。大家就不用再浪费时间了。

      欢迎加入技术交流群：923734429 （入群申请写：CSDN）     （完）