本文将对平衡小车转向环控制方式进行分析并用代码实现，平衡小车基于STM32。

转向环是建立在平衡环和速度环基础上增加的，在使用转向环之前平衡环和速度环要调试好。两个相同的直流减速电机给予同样的PWM可能会输出不一样的速度，当驱动小车直线行驶时由于两轮速度不同会导致走偏。那么转向环就是弥补两个电机的误差，让小车尽可能地走直线。 转向环控制，可以不加入积分控制，原因是存在偏航角偏移和车轮滑动等误差，数据准确性不高，消不消除静差也无所谓。所以一般采用P或者PD控制。计算好的PWM融合到电机的PWM上。 根据实际情况调整符号。

小车走偏时左右编码器之差就不为0，此时可以调整左右电机的PWM。此算法的缺点是车轮打滑时无法检测。

代码示例，忽略遥控部分。

利用Z轴角速度或者角度的偏差调整PWM。缺点是偏航角会偏移，但能检测到车轮打滑，很容易加入遥控。以这种形式控制小车转向是比较常见的。

代码示例，忽略遥控部分。

M法测速的编码器数值相当于电机转速，两个编码器差值作积分相当于角度，将这个角度作为偏差进行PD控制，Z轴角速度用于微分处理。理想情况下代码较科学，加入遥控时这个积分项不太友好。

代码示例，忽略遥控部分。