ROS教程（四）：RVIZ使用教程（详细图文） |
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ROS教程（四）：RVIZ使用教程（详细图文）
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ros教程：rviz使用教程 文章目录 前言 一、RVIZ介绍 1.数据类型介绍 2.界面介绍 二、发送基础形状至RVIZ（C++） 1.创建程序包 2.创建节点 3.编辑代码如下（示例）： 4.编辑CMakeLists.txt文件 5. 编译源码 6.运行节点 7.启动RVIZ 总结（最重要的） 前言根据前面的教程已经学会了创建功能包，那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、RVIZ介绍rviz是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息。 rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化，每一个Dispaly都有一个独特的名字。 1.数据类型介绍常见的display类型 类型 描述 消息类型 Axes 显示坐标系 – Markers 绘制各种基本形状（箭头、立方体、球体、圆柱体、线带、线列表、立方体列表、点、文本、mesh数据、三角形列表等） visualization_msgs::Marker visualization_msgs::MarkerArray Camera 打开一个新窗口显示摄像头图像 sensor_msgs/Image sensor_msgs/CameraInfo Grid 显示网格 – Image 打开一个新窗口显示图像信息 sensor_msgs/Image LaserScan 将传感器信息中的数据显示为世界上的点、绘制为点或立方体 sensor_msgs/LaserScan Image 显示图像 sensor_msgs/Image PointCloud 显示点云数据 sensor_msgs/PointCloud Odomerty 显示里程计数据 nav_msgs/Odometry PointCloud2 显示点云数据 sensor_msgs/PointCloud2 RobotModel 显示机器人模型 – TF 显示TF树 – 2.界面介绍RVIZ整体界面 点击add按钮： 具体创建程序包及节点的教程可翻阅之前的文章 3.编辑代码如下（示例）：basic_shapes.cpp |
添加显示界面
然后会弹出来一个对话框： 
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