(毕业设计42页17317字+CAD图纸+任务书+外文翻译+调研报告 全套)

摘要：自动涂胶机器人系统主要是用于点，直线，圆弧以及任意不规则形状产品的涂胶。因为其有速度快，定位精度高，质量轻的优点，满足了一些电子和工业自动化企业的要求。采用基于德国TMCM-303的三座标机器人设计运动控制卡，MINT步进电机运动控制软件平台，真正实现圆弧之间的插补，具有很高的动态精度。 涂胶头的运行速度可达500毫米每秒。同时可适配EFD，BANSEOK，MUSASHI等各款涂胶机。基于WINDOWS的设定编程界面，可自动完成CAD文件转换，实现各种复杂图形的编程。 关键词：运动控制卡，步进，刚性，惯量

第一章 引 言 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1 1.1设计系统的近况‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1 1.2设计系统的近况‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1 第二章 系统的设计‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2 2.1设计系统的框图‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2 2.2设计系统的原理‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2 第三章 电器元件，设备的选择‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4 3.1电源模块‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4 3.1.1步进电机的电源‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4 3.1.2 导线截面以及配电箱的选择‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4 3.1.2电源保护‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐7 3.2.执行模块‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐7 3.2.1动力部分--步进电机‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐7 3.2.2传动部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐15 3.2.3执行部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐15 3.3控制模--TMCM-303 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐16 3.3.1 TMCM-303的结构图‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐16 3.3.2 TMCM-303的技术参数‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐16 3.3.3控制卡的引脚‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17 3.4涂胶模块—电磁阀控制涂胶系统设计‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17 3.5检测模块—光电传感器‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17 3.5.1传感器部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17 3.5.2检测部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐18 第四章 软件部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐19 4．1软件的安装‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐19 4．2程序MultAxis Control的＊.dxf文件操作步骤‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐21 4．3CAD图形文件保存为dxf文件‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐23 4．4MultAxis Control的窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐24 4．5‘CAD图形’窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐33 4．6‘I/O/Pas/Speed’窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐34 4．7‘Terminal’窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐35 第五章 展望自动涂胶机器人系统的未来‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐36 第六章 毕业设计总结‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐38 参考文献‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐39

第一章 引 言 机器人自动涂胶系统的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成任务。其三，它的操作，使用方便。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的人力物力加以研究和用应。尤其在高温，高压，粉尘噪声以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取的一定的成果，受到各工业部门的重视。 1.1设计系统的近况 机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是除具备普通机械的物理特性之外，还具备通用机械，记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子，军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球等。工业中采用的铸造操作机也属于这一范畴。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”,它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 本项目的要求设计的机器人自动涂胶可归第一类，即通用机械手。在现代生产企业中，自动化程度很高，大量采用了机器人系统。通过本次设计，可以增强对工业机器人的认识，同时熟悉并掌握应用运动控制卡技术，电机位置控制，气动技术等工业控制中常用的技术以及一些常规系统的原理。 1.2设计系统的发展情况 目前工业机器人主要用于流水线工件传送，焊接，装配，机床加工，铸造，热处理，自动涂胶等方面，无论数量，品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要。 在国内主要的机器人，逐步扩大用应范围，以减轻劳动强度，改善作业条件。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好地发挥机器人的作用。 此外大力研究伺服型，记忆再现型，以及具有触觉，视觉等性能的机器人系统，并考虑与计算机的连用，逐步成为整个机械系统中的一个基本单元。 在制造业中，机器人应用较多，发展较快。目前主要用于机床，模锻压力机的上下料以及点焊，喷涂，点胶 等作业，它可按照事先制定好的作业程序来完成操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。