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AIRSIM 中文使用手册

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AIRSIM 中文使用手册

2024-07-04 20:51:22| 来源: 网络整理| 查看: 265

AIRSIM 中文使用手册-截至2021/4/6 前言1.HomeHome日志变更 2.获取AIRSIM下载二进制文件在Windows上构建在Linux上构建Linux上的DockerAzure上的AirSim开发环境自定义虚幻环境AirSim on Unity自定义Unity环境Unity API 3.使用AIRSIM核心API图片APIC ++ APIAPI 参考文档开发工作流程AirSim设置相机视图如何使用汽车的AirSim遥控器XBox控制器罗技G920方向盘安装AirSim中的多辆车AirSim支持的传感器处理（激光雷达）红外热像仪AirSim ROS包装器AirSim教程包运行时纹理交换实现（环境中一些器件的改变）如何在AIRSIM中访问网格播放日志体素网格生成器活动相机 4.设计设计结构代码结构编码准则飞行控制器飞控（simple_flight）Hello Drone如何运作？ 5.外部飞行控制器5.1MavLink和PX4AirSim的PX4设置SITL中的PX4SITL中的PX4多功能车AirSim和Pixhawk(见视频)使用AirSim进行PX4设置调试态度估算Intercepting MavLink Messages拦截MavLink 信息PX4无人机的快速下降搭建PX4PX4/ MavLink日志记录MavLink LogViewer日志查看器欢迎来到MavLinkCom欢迎使用MavLinkMoCap 5.2ArduPilotArduPilot SITL 安装ArduPilot&AirSim：将SITL与AirSim一起使用 6.升级中升级引擎升级API升级设置 7.贡献的教程强化学习使用Marketplace中的环境简单的防碰撞在Azure上自动驾驶建造一架直升机（六旋翼）moveOnPath例程修建点云使用无人机进行测量轨道轨迹（飞圆形） 8.杂项真正的无人机上的AirSim在Linux上安装cmake忙碌硬盘的提示pfm格式设置Unreal EnvironmentBlocks Environment（基础的自带环境）谁在使用AirSim使用UE插件内容公式学生技术无人驾驶（Formula Student Technion Driverless ）-基于AirSim 9.支持常见问题支持如何有效地创建问题或提出问题贡献

前言

AirSim 官网：https://microsoft.github.io/AirSim/ 教程推荐西湖大学宁子安师兄的知乎专栏：airsim & unreal 仿真平台，讲的很详细，现在在持续更新中。虽然使用浏览器的翻译功能得到AirSim中文的使用说明，但我仍认为这是一项愚蠢的工作。不适用于英语能力较好的同学。原因如下：1.由于翻译插件的缺陷，很多得到的翻译是存在问题的，产生歧义；2.很多对应资料的链接仍需要到官网点击浏览。但此项工作仍对英语能力较差的同学有一定帮助，在中文环境下（尽管翻译存在瑕疵）能够较快对AirSim的使用和功能有一个大致的了解，有助于更快的在官网定位资料所在位置。

1.Home Home

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日志变更

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2.获取AIRSIM 下载二进制文件

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在Windows上构建

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在Linux上构建

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Linux上的Docker

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Azure上的AirSim开发环境

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自定义虚幻环境

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AirSim on Unity

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自定义Unity环境

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Unity API

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3.使用AIRSIM 核心API

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图片API

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C ++ API

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API 参考文档

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开发工作流程

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AirSim设置

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相机视图

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如何使用汽车的AirSim

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遥控器

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XBox控制器

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罗技G920方向盘安装

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AirSim中的多辆车

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AirSim支持的传感器

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处理（激光雷达）

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红外热像仪

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AirSim ROS包装器

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AirSim教程包

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运行时纹理交换实现（环境中一些器件的改变）

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如何在AIRSIM中访问网格

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播放日志

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体素网格生成器

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活动相机

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4.设计设计结构

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代码结构

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编码准则

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飞行控制器

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飞控（simple_flight）

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Hello Drone如何运作？

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5.外部飞行控制器 5.1MavLink和PX4 AirSim的PX4设置

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SITL中的PX4

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SITL中的PX4多功能车

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AirSim和Pixhawk(见视频) 使用AirSim进行PX4设置调试态度估算 Intercepting MavLink Messages拦截MavLink 信息

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PX4无人机的快速下降

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搭建PX4

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PX4/ MavLink日志记录

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MavLink LogViewer日志查看器

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欢迎来到MavLinkCom

MavLinkCom是一个跨平台的C ++库，可帮助连接到基于MavLink的车辆并与之通信。特别是，该库旨在与基于PX4的无人机良好配合使用。在这里插入图片描述

欢迎使用MavLinkMoCap

该文件夹包含MavLinkMoCap库，该库连接到OptiTrack摄像头系统以实现准确的室内位置。在这里插入图片描述

5.2ArduPilot ArduPilot SITL 安装

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ArduPilot&AirSim：将SITL与AirSim一起使用

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6.升级中升级引擎

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升级API

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升级设置

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7.贡献的教程强化学习

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使用Marketplace中的环境简单的防碰撞

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在Azure上自动驾驶

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建造一架直升机（六旋翼）

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moveOnPath例程

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修建点云

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使用无人机进行测量

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轨道轨迹（飞圆形）

PythonClient/multirotor文件夹包含一个名为Orbit的脚本，它将精确地执行此操作。在这里插入图片描述

8.杂项真正的无人机上的AirSim

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在Linux上安装cmake

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忙碌硬盘的提示

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pfm格式

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设置Unreal Environment

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Blocks Environment（基础的自带环境）

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谁在使用AirSim

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使用UE插件内容

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公式学生技术无人驾驶（Formula Student Technion Driverless ）-基于AirSim

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9.支持常见问题

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支持

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如何有效地创建问题或提出问题

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贡献

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